Modeling and Control System Design for Small Intelligent Glue-robot

为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹。DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的涂胶任务,系统易于实现

GaAs脊形量子线发光性质的光致发光谱研究

报道了用MBE非平面生长方法制备的GaAs脊形量子线发光性特实验研究。低温、微区、变温和极化光致发光谱等的测试分析表

利用光生物反应器规模化培养雨生红球藻

虾青素是一种极具开发潜力的次生类胡萝卜素,具有非常强的抗氧化功能,在饲料、食品、化妆品、医药保健等领域有着广阔的应用前景。雨生红球藻在特定条件下能大量积累虾青素,是天然虾青素最好的生物来源。针对雨生红球藻规模化培养中的生物污染和工程放大等问题,于2006年到2009年,在江西省南昌市开展了利用密闭式光生物反应器生产雨生红球藻的试验,利用适合雨生红球藻生长的气升式管、气升式塔和逐级放大的管道式光生物反应器,采用空间立体培养,结合温室、湿帘和温控设备等调节雨生红球藻生产及虾青素积累过程中的温度、光强、溶氧和pH等相关指标,完成了从藻种扩大培养、虾青素积累、藻体收获和敌害生物防治等工艺流程,成功构建了一套完整的规模化培养模式,实现红球藻的规模化生产。结果表明,研究构建的培养模式,大大提高了雨生红球藻的生物量和虾青素含量(OD674可达1.2以上,虾青素含量最高可达细胞干重的3.285%),缩短了生长周期,降低了培养过程中的潜在风险,而且可实现全年连续生产

Realization of Combined Machining System for Coated Grain and Research on Drilling Technology

本文对系统组成、关键技术实现方法等进行阐述,并对钻孔工艺进行研究且对钻孔温度以及药柱无损夹持进行仿真。自由填装式包覆药柱整形操作主要靠手工整形,其操作方法落后,存在较大的安全隐患,且质量一致性较差,生产效率低,已成为制约发展的瓶颈问题。针对上述问题,研制了一种能够实现包覆药柱端面切割与打孔的自动化整形智能成套系统,确保包覆药柱整形的操作安全性,保证产品质量,提高整形作业效率,减轻工人的劳动强度,以满足大批量生产和未来发展的需求

Research on the Recognition of the Position of the Silver Wire of Grain Based on Multiple Algorithms

提出了一种图像特征点筛选提取的方法对药柱中银丝位置进行快速有效的精确识别定位,该方法在对CCD相机获取的药柱端面图像进行二值化预处理的基础上,通过边缘检测与椭圆拟合结合的方式,提取环形ROI区域,并利用标记法比对ROI区域内各特征区域像素个数,排除干扰区域,最后采用贪心算法,比对剩余特征区域的中心坐标之间距离,最终得到银丝位置坐标;该方法有效的排除了药柱端面的干扰特征,实现快速准确的提取符合银丝位置的特征区域,满足批量生产的要求