基于方位特征集的飞机侧开式登机舱门开启机构变模式运动分析

登机舱门作为大型客机的一个重要部件，其运动状态和运动模式分析对于舱门功能和运动链设计至关重要。从机器人机构拓扑综合视角，首次提出将某型侧开式登机舱门开启运动机构抽象为2条SS支路与1条◇(R//R//R//R)⊥R//R支路构成的并联机构，进行了舱门及其开启机构运动关联性研究。基于并联机构方位特征集（POC）理论，分析了侧开式登机舱门开启机构拓扑尺度约束类型特征，揭示了舱门机构提升和旋转运动过程具有1个自由度且选取不同独立元素的两种运动模式，进一步发现舱门运动模式切换的几何约束条件为：铰链臂机构转动副间距与平行杆机构杆长在水平面投影尺寸相等。结合挡块限位的舱门驱动保证几何约束条件恒定，提升了舱门模式切换的确定性及开启过程的稳定性。基于方位特征集进行的侧开式登机舱门开启过程研究为飞机舱门设计提供了新思路

基于同伦连续法的飞机舱门提升机构轨迹综合

飞机舱门是进出机舱的通道，其机身导向槽中心线与提升机构末端导向轮运动轨迹重合，保证了舱门开启/锁止可靠。以有序单开链方法建立提升机构2个单开链单元轨迹综合运动学方程组；方程组变量齐次化分组，其Bezout数仅为320，减少同伦跟踪路径；分别进行初始方程组构造和同伦方程组求解，求得了6组杆长非负实数构形解，绘制了单开链单元组合的对应构形。以机构运动空间和提升机构力传递效率进行构形筛选，得到了可实现飞机舱门按期望轨迹运动的舱门提升机构