Dynamic Modeling and Simulation Analysis of Underwater Manipulator with Large Arms

面向水下环境大范围精细作业需求,对水下大臂展机械手系统进行动力学建模和关节驱动力矩求解分析。首先,基于D-H理论对水下大臂展机械手进行正、逆运动学分析,求解各连杆速度与加速度;然后,构建水下大臂展机械手的动力学模型,使用莫里森公式和D-H理论完善动力学模型中的水动力项,采用拉格朗日法求解整机的净浮力、惯性力、离心力、科氏力与末端负载力项,得出各关节所需驱动力矩和关节角、环境水流速度以及末端负载之间的函数关系;最后,针对具体作业场景,得出环境水流速度、目标负载转运下机械手各关节所需驱动力矩,为水下大臂展机械手设计提供理论支撑。</p

一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人

本发明公开了一种水下腿履复合爬行底盘及应用其的水下机器人，涉及水下移动设备技术领域，解决了现有的水下机器人遇到障碍物时一般需要转向后绕开，由于其无法快速地跨过该障碍物，因此其缺乏在水中快速躲避障碍并保持快速行驶能力的问题，其技术方案要点是，包括：主架体、行驶机构、具有折叠状态和展开状态的折叠机构，其中折叠机构包括：第一转动装置、第一连杆、第二转动装置、第二连杆；第一连杆与第一转动装置传动连接；第二连杆与第二转动装置传动连接，第一连杆与第二连杆转动连接，本发明提供了一种新的水下快速移动的具体实施方式，其带可折叠式收纳功能、具有良好躲避障碍物能力、良好通过性、自由度高、结构简单、便于生产制造的优点

下一代测序技术:技术回顾与展望

在过去的30年中,作为最重要的生物医学研究手段之一,DNA测序技术的数据产出能力呈指数增长,而且这一技术本身也演变成为一个面向工程学和物理学的新技术领域.本文分析了下一代测序仪的技术特点,并对其未来的发展以及应用进行了前瞻性的展望.预期在刚刚出现的技术中,有些技术假以时日能够发展成熟,实现1000美元基因组和100美元基因组的目标.同时建议中国科学家在这场对科学研究以及社会医疗保健体系都将产生深远影响的运动中发挥积极的作

氧化物粒子弥散强化的合金中界面对高温氦脆的抑制机理研究

探讨了在0.5Tm(Tm为材料熔点)温度附近一种氧化物粒子弥散强化的铁基合金中惰性气体离子辐照引起的组织结构变化.实验利用高能20Ne离子辐照材料样品至3个剂量水平.借助透射电子显微镜发现,即使在最高辐照剂量,材料的晶界处也没有发生空洞的加速生长,显著区别于相同辐照条件下传统铁基合金的组织结构变化.这个特点反映出氧化物粒子弥散强化合金具有在高温和高氦产生率的苛刻环境中(诸如在聚变堆内部)使用的潜力.晶界处空洞生长的抑制效应可归因于材料晶粒内部高密度的氧化物纳米颗粒的界面对惰性气体原子的有效俘获和对辐照缺陷的回复作用

智能传感器主动协同的变电站机器人智能巡检系统及方法

本发明提供了一种智能传感器主动协同的变电站机器人智能巡检系统及方法，本发明巡检系统包括：智能机器人协同巡检层、自主协同层和变电站智能传感层形成三层智能巡检架构。本发明巡检系统中，巡检机器人进行自主路径规划完成图像数据采集，智能传感器感知被检测设备的状态并进行数据预处理和分析，巡检机器人和智能传感器通过近场通信机制和智能执行器进行主动协同，协同服务器基于巡检机器人感知数据进行复杂场景识别，以及对巡检机器人感知数据和智能传感器感知数据进行多源数据融合分析。显著的提升了巡视的及时性，避免操作过程的人员安全风险.减少巡检时的人工干预，保证变电巡视任务顺利进行