A universal Biot number determining the susceptibility of ceramics to quenching

A universal Biot number of ceramics, which not only determines the susceptibility of the ceramics to quenching but also indicates the duration that the ceramics fail during thermal shock, is theoretically obtained. The present analysis shows that the thermal shock failure of the ceramics with a Biot number greater than this universal value is a very rapid process that just occurs in the initial regime of the heat conduction of the ceramics. This universal Biot number provides a guide to the selection of the ceramics applying to the thermostructural engineering including thermal shock

圆柱内壁工件的内撑式抓取与装配机械手设计

根据叶蜡石块生产压机特定的工作要求，设计了一种用于圆柱面内壁工件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手主要包括内撑式三爪指系统和一个筒状手掌，手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接；手指系统可以在装配作业中回缩与内藏于手掌内，以避让成型模腔中心的凸模。对机械手的结构与工作原理进行了介绍，对机械手关键参数的设计（包含内撑夹持力、稳定夹持物料转运条件、气缸驱动力的限制等）进行了论述。仿真分析与实验结果表明，该机械手可以满足特定作业对象的工作要求。相关研究为自动化装置的作业机械手的设计提供了新思路与实践

圆柱内壁件下压装配机械手结构实现及弹簧参数优选

根据特定产品生产工艺要求，设计了一种用于圆柱内壁件作业的内撑式抓取与下压装配机械手。该机械手在手指系统与筒状手掌之间采用弹性连接。在高速作业过程中，这类弹性连接形成手指系统的残留振动。在对机械手结构设计思想与结构介绍的基础上，对机械手系统采用Adams运动仿真，分析了弹簧系统参数对手指系统的残留振动的影响，并对影响机械手振动特性的关键参数——连接弹簧的参数进行了优化选择。实际机械手的运行结果表明，该机械手结构与弹性参数的选择可以很好地满足特定对象的作业要求

凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动仿真研究

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人，以用于马术辅助治疗。其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动，具有两个驱动自由度，能够实现足端轨迹跨距与高度的调整。论述了凸轮连杆组合机构驱动的仿生马机器人结构与工作原理，开展了机器人的运动仿真研究。利用SolidWorks软件建立机器人模型，并导入到Adams软件中进行动力学仿真分析。通过运动规划给定电机驱动函数，实现了仿生马机器人的行走运动。进一步分析得到了机器人在抬腿和落地运动过程中，足端与地面之间的接触力变化规律及相应的运动轨迹变化趋势。针对仿生马机器人运动仿真中整体出现的跳动现象，提出了采用电机变驱动规律以改良跳动的措施。研究结果为该类机器人参数的优化设计及实用化提供了理论支持