撞击式穿入器

本实用新型属于星球探测器领域，具体地说是一种撞击式穿入器，包括外壳、质量块和冲击锤，通过直流电机驱动擒纵套管，从而压缩驱动弹簧；当驱动弹簧压缩至与释放套管接触后，冲击锤在弹力作用下与外壳发生冲击作用，此瞬间冲击力远大于外部作用力；同时，质量块受尾部制动弹簧的作用，运动量小，恢复初始状态时，产生二次冲击，高效地实现穿入器在竖直方向运动；如此循环，即可到达预定深度。本实用新型采用自驱动方式，无需其他设备的介入便可穿入地层下；采用直线驱动方式，无需夹持装置，且工作中不会产生大量的热；本实用新型整体质量轻，工作可靠，在星球表面勘测方面具有重要意义

一种可伸展仿生采样器

本实用新型涉及太空星体采样领域，具体地说是一种可伸展仿生采样器，其中展开传送机构设有带钢卷轴、输送辊传动机构和两个输送辊，带钢卷轴的端部与展开驱动电机的输出轴固连，带钢与采样钻连接并绕置于带钢卷轴上，带钢通过输送辊传送，其中主动输送辊通过展开驱动电机驱动旋转，展开驱动电机通过输送辊传动机构传递转矩；采样钻包括钻壳、钻头、导向管、往复驱动机构和采样装置，钻壳后端与带钢固连，钻头后段设置于钻壳中、前段设置于钻壳外且设有倒齿，导向管设置于钻壳内且钻头后段套设于导向管上，导向管后段设有驱动钻头移动的往复驱动机构，钻头前端设有采样装置。本实用新型基于仿生学原理设计，使钻探和采样可以同时进行

Modular reconfigurable orthogonal articulated robot

本发明属于模块化可重构机器人领域，具体地说是一种模块化可重构正交关节链式机器人，模块单元由两个正交的轮系构成，每个差动轮系包含两个输入自由度和两个输出欧拉角，两输入端同向等速转动，输出端仅进行俯仰运动，角位移为俯仰角；两输入端反向等速转动，输出端仅输出偏航运动，角位移为偏航角；模块单元间的连接/断开机构采用无差异主动接口，输出端对齐后，控制两相邻模块单元输出的偏航运动方向相反，实现机械旋合；控制两连接/断开机构向机械释放方向输出偏航运动，可实现相邻模块单元之间由连接状态向断开状态的转变；多个模块单元之间相互进行连接，可形成链式机器人。本发明结构紧凑，具有扩展性，可进行空间大范围的运动和操作

一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置

本发明涉及一种可重复使用的腿式着陆缓冲装置，足垫与支腿主支柱通过球铰连接头相连，球铰与足垫之间设有金属橡胶块；内、外套筒之间设有单向阻尼器和长弹簧，单向阻尼器在压缩过程没有阻尼，拉伸过程有阻尼，长弹簧压缩可以将冲击动能储存，达到最大压缩量之后单向阻尼器工作，弹簧缓慢恢复原长使得着陆腿姿态恢复；载荷箱通过CR型钢丝绳减震器与上、下框架连接，通过GS型钢丝绳减震器与外筒连接，外筒通过可调阻尼器和短弹簧与内筒连接。本发明形成多重隔冲机制，提高了隔冲效率，并且可以重复使用，适用于地球、月球、火星以及小行星等行星的着陆及探测活动中

一种仿牛足轮步复合式变构型车轮

本发明属于仿生领域，具体地说是一种仿牛足轮步复合式变构型车轮，包括轮毂、腿部组件及仿牛足部件，轮毂的圆周方向均布有多个腿部组件，腿部组件包括上腿部、下腿部及减震弹簧，上腿部的一端与轮毂连接，下腿部的一端可相对伸缩地连接于上腿部的另一端内，下腿部的另一端连接有仿牛足部件，上腿部内容置有减震弹簧，减震弹簧的两端分别与轮毂及下腿部的一端抵接；仿牛足部件包括左趾、右趾及缓冲弹簧，左趾与右趾相铰接，并在铰接处与下腿部的另一端相连，左趾与右趾之间设有缓冲弹簧。本发明将轮足的优势结合起来，具有良好的通过性，仿牛足部件能够模仿牛足在松软地面的多种功能，满足环境综合通过能力要求

A rotary magnetic current variable damper

本发明涉及阻尼器，具体地说是一种回转式磁流变阻尼器，壳体的左右两侧分别密封连接有左、右端盖，转轴依次由左、右端盖和壳体穿过，并与壳体转动连接；阻尼盘片容置于壳体内，并随转轴旋转，阻尼盘片与壳体的内表面之间留有阻尼间隙，在壳体上开有与阻尼间隙相连通、向阻尼间隙内注入磁流变液的注射孔，阻尼间隙内的磁流变液通过转轴与壳体之间设置的油封密封；壳体内设有位于阻尼盘片外围的铜圈，并与壳体密封接触，铜圈的外表面上绕有励磁线圈，通过励磁线圈即可实现对阻尼器产生的阻尼力矩的控制。本发明的阻尼力矩可实现半主动控制，控制力矩范围宽，电能消耗少，因此系统长时间工作时可靠性高且稳定

The utility model claims a mechanical arm error analyzing method

本发明涉及一种机械臂误差分析方法，在机械臂运动模型的基础上，分析各运动学参数误差对机械臂末端位置精度的敏感性和影响规律，为机械臂的设计、加工、装配时的精度分配提供依据。其分析步骤为：(1)利用指数积方法建立机械臂的运动学模型；(2)根据运动学模型建立机械臂末端位置误差模型；(3)分析各关节误差和初始位姿误差对机械臂末端位置精度的敏感性；(4)分析关节各项误差随各关节角变化时对机械臂末端位置精度的影响规律；(5)根据各误差的敏感性和影响规律，指导机械臂的精度分配。本发明具有计算精确，操作方便，分析全面等优点

Dynamics Research and Parameter Optimization of Planetary Penetrators

Impact-type penetrators are devices that apply the impact generated by their internal components to penetrate the soil. The penetration effect of the impact-type penetrators is affected by the physical parameters (e.g., mass and stiffness) of their internal constituent elements. Therefore, optimal parameters must be obtained by using a dynamic impact penetrator model to maximize the dive distance of each impact. However, the dynamic impact penetrator models are nonlinear and difficult to describe. Thus, in this paper, this work proposes a segmentation method for modeling the penetrator motion to establish an accurate dynamic model that can be divided into four states. Buffer spring pre-compression, which is introduced as a new infiuencing parameter to improve the performance of the penetrator, and the genetic algorithm is used for the optimization in accordance with the characteristics of the required optimization parameter set. Parameter stability is then analyzed by considering the actual project application. Then, the control variable method is employed to explore the infiuence of changing the obtained parameters on the penetration effect. Finally, a processing prototype designed on the basis of the acquired parameters is used for the experimental verification. This work addresses the complexity of the dynamics model of penetration and the difficulty encountered in determining the parameter values.</p