Motion parameter optimization method for optimal energy consumption of underwater glider

本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条件下的G函数值；确定最大G函数值对应的滑翔角度；将滑翔速度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔速度约束条件，则运动参数约束条件数值中的滑翔深度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔深度约束条件，确定G函数值序列中的最大值，该G函数值序列中的最大值所对应的滑翔速度、滑翔深度和滑翔角度即为最优的滑翔运动参数。本发明综合优化了水下滑翔机的系统能耗特征和运动性能，提高水下滑翔机的能源利用率，提高水下滑翔机系统的续航能力

Motion parameter optimization method for optimal energy consumption of underwater glider

本发明涉及一种水下滑翔机能耗最优的运动参数优化方法，输入水下滑翔机初始化参数；将运动参数约束条件数值中的最小值作为待优化运动参数的初始值；采用枚举计算方法分别计算出运动参数约束条件数值中所有滑翔角度条件下的G函数值；确定最大G函数值对应的滑翔角度；将滑翔速度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔速度约束条件，则运动参数约束条件数值中的滑翔深度增加一个迭代步长；如果超过最大滑翔深度约束条件，确定G函数值序列中的最大值，该G函数值序列中的最大值所对应的滑翔速度、滑翔深度和滑翔角度即为最优的滑翔运动参数。本发明综合优化了水下滑翔机的系统能耗特征和运动性能，提高水下滑翔机的能源利用率，提高水下滑翔机系统的续航能力

Power Supply and Motion Parameter Optimization for Underwater Gliders

为实现水下滑翔机在自带有限能源情况下进一步提升续航能力,提出一种水下滑翔机供电电池与运动参数优化的方法。首先,根据水下滑翔机的运动及海试数据,完善了水下滑翔机的能耗模型、滑翔距离模型;其次,结合能耗模型及海试数据,提出了采用高低压两组电池组来对水下滑翔机进行供电的方案;之后,基于高低压两组电池组供电的方案对运动参数进行了优化,确定了不同运动参数下高低压两组电池组的比例系数;最后,以中科院沈阳自动化研究所研制的水下滑翔机为例,对运动参数优化以及高低压电池组比例系数确定进行了仿真,得出了采用分组供电电池与运动参数优化的方案能有效提高滑翔距离的结论

浅析提高建筑工程质量管理的对策

建筑企业是国民经济重要产业,建筑工程质量是关系到社会的公共利益和公共安全,然而要控制工程质量就必须对前期施工阶段质量进行有效控制,本文针对影响建筑工程质量的因素进行分析,并提出了相应的对策。</jats:p

Steering device for submarine glider

本实用新型涉及水下测量平台,具体地说是一种水下滑翔机用转向装置,通过连接件和固定板与水下滑翔机舱体相连;通过弯曲的桅杆连接稳定翼;通过电机带动一对锥齿轮做啮合传动,从而将电机的转动转化为舵轴的转动,舵轴又将转动传递给舵,通过控制舵的偏转,来控制整水下滑翔机的运动方向;稳定翼与舵充分考虑水动力的影响,采用流线形外形设计,并将各类通信天线塑封于稳定翼内。本实用新型具有结构简单、紧凑,能耗小,工作可靠等特点,转向调节响应快,调节能力强

一种双支点模块化无人帆船转帆装置

本实用新型涉及一种双支点模块化无人帆船转帆装置，基座安装在无人帆船舱底安装座上，形成一个支点；动力源安装于基座内，蜗杆轴转动安装于基座内部，动力源的输出轴通过传动组件与蜗杆轴的一端相连，蜗杆轴上安装有连动的蜗杆；蜗轮轴的一端与基座转动连接，另一端与翼帆连接，蜗轮安装于蜗轮轴上、并与蜗杆相啮合；蜗轮轴上套装有可相对转动的蜗轮轴保护套，蜗轮轴保护套的一端安装于基座上，另一端设有拉紧板组件，压盖压在无人帆船的甲板上，并与拉紧板组件相连，无人帆船的甲板被夹在压盖与拉紧板组件之间，形成另一个支点。本实用新型为无人帆船的转帆装置提供两处稳定的支点，有助于无人帆船转帆装置固定的可靠性和稳定性

Steering device for underwater aerodone

本发明涉及水下测量平台，具体地说是一种水下滑翔机用转向装置，通过连接件和固定板与水下滑翔机舱体相连；通过弯曲的桅杆连接稳定翼；通过电机带动一对锥齿轮做啮合传动，从而将电机的转动转化为舵轴的转动，舵轴又将转动传递给舵，通过控制舵的偏转，来控制整水下滑翔机的运动方向；稳定翼与舵充分考虑水动力的影响，采用流线形外形设计，并将各类通信天线塑封于稳定翼内。本发明具有结构简单、紧凑，能耗小，工作可靠等特点，转向调节响应快，调节能力强

Research on a new buoyancy driven system for underwater glider

本文提出了一种新型电液浮力调节系统， 用于驱动水下滑翔机器人航行。为了骑证电液浮力调节系统的性能，根据系统的物理特性，在EASY5 仿真软件上建立了系统的仿真模型，对电液浮力调节系统进行了 仿真实验。仿真结果表明系统具有良好的动特性和稳定性，达到了预期的设计要求。仿真实验为实际系统的研制提供了有价值的参考依据

Motor control device of amphibious robot

本发明公开一种两栖机器人电机控制装置,所述控制装置通过总线模块与主控计算机连接,所述该控制装置以ARM微处理器为控制核心,ARM微处理器通过第一隔离器与CAN收发器连接、第二隔离器与RS485收发器连接,CAN总线与CAN收发器连接,RS-485总线与RS485收发器连接;ARM微处理器I/O端直接通过第一、第二电机驱动器接至第一、第二电机;ARM微处理器通过数/模输出转换模块与第一、第二电机驱动器连接;第一电机通过旋转电位计与ARM微处理器连接,第二电机通过旋转变压器与解码芯片模块连接。本装置接口通用性好,易更换;体积小布置灵活,易于安装;结构清楚,调试方便,成本低,可靠性高,并可实现故障诊断

A hybrid drive of underwater robot which can be folded propeller device

本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种混合驱动水下机器人用可折叠螺旋桨装置，包括艉部导流罩、电机、联轴器、螺旋桨轴、桨毂及桨叶，电机安装在艉部导流罩内，输出端通过联轴器与螺旋桨轴的一端连接、驱动螺旋桨轴旋转，螺旋桨轴的另一端由艉部导流罩穿出、与桨毂相连；桨毂上安装有多根桨叶轴，每根桨叶轴上均转动连接有桨叶，每根桨叶轴上均套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别与桨毂及桨叶相连；各桨叶随桨毂由螺旋桨轴带动旋转，通过离心力展开产生推力，展开的、停止旋转的桨叶通过扭转弹簧复位。本发明具有可靠性高、机械结构紧凑、运动方式简单、重量轻、成本低、运输安全、便于装配及维护等优点