Proceedings of the 2nd European conference on disability, virtual reality and associated technologies (ECDVRAT 1998)

The proceedings of the conferenc

Proceedings of the 9th international conference on disability, virtual reality and associated technologies (ICDVRAT 2012)

The proceedings of the conferenc

Using fuzzy logic to mitigate the effect of multiple-sclerosis tremors on a wheelchair joystick controller

We have designed a fuzzy logic wheelchair controller to minimise the effect of Multiple Sclerosis hand tremors on a wheelchair joystick controller. The aim is to give people with Multiple Sclerosis better control of an electric wheelchair by removing tremors from the joystick signal. This has been achieved by creating a hybrid system which uses fuzzy logic techniques combined with certainty factors, and a fixed point defuzzification technique. This allows the system to reason under uncertainty and choose the most appropriate direction and speed from a defined list

Using fuzzy logic to mitigate the effect of multiple-sclerosis tremors on a wheelchair joystick controller

We have designed a fuzzy logic wheelchair controller to minimise the effect of Multiple Sclerosis hand tremors on a wheelchair joystick controller. The aim is to give people with Multiple Sclerosis better control of an electric wheelchair by removing tremors from the joystick signal. This has been achieved by creating a hybrid system which uses fuzzy logic techniques combined with certainty factors, and a fixed point defuzzification technique. This allows the system to reason under uncertainty and choose the most appropriate direction and speed from a defined list

Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-