Méthode de correction des erreurs de mesure appliquée à un système FASTRAK 3SPACE

La méthode de correction développée au LIO permet de réduire l’erreur de mesure en translation et en rotation produites par des distorsions électromagnétiques et qui affectent la précision des capteurs Fastrak. La méthode permet la caractérisation des erreurs de mesure d’un champ électromagnétique et l’étalonnage d’un volume de 0,458 m3 en moins de 35 secondes. Il est possible de réduire l’erreur moyenne d’un ensemble de mesures, sans en augmenter la variabilité, pour autant que l’erreur de mesure ne dépasse pas 35 mm en translation. Nous avons réussi à réduire cette erreur à 6,1 mm +/- 3,0 mm en translation et à 0,49° +/- 0,17° en rotation avec seulement 1000 étalons sur un ensemble de 712 mesures. La méthode fonctionne sur un nombre illimité de mesures pouvant se situer jusqu’à 115 cm de l’émetteur. Le nombre de mesures étalons utilisées à montrer qu’il influence les performances de la méthode de correction, ce nombre se situant entre 100 et 1000 mesures. À 115 cm de l’émetteur, les meilleurs résultats ont été obtenus en divisant le volume global d’étalonnage en deux sous volumes distinctes. Dans ce cas, le calcul des polynômes se fait donc sur les sections plus petites, ce qui permet d’éliminer les distorsions aux frontières du volume d’étalonnage dans les conditions optimales de la méthode de correction du LIO. Pour des distances inférieures à 75 cm de l’émetteur, l’utilisation d’un seul ensemble de polynômes est possible