Pistage 3D par mesures angulaires sans manœuvres

International audiencePassive target estimation is a widely investigated problem of practical interest. We are concerned specifically with an autonomous flight system developed onboard the ONERA ReSSAC unmanned helicopter. This helicopter is equipped with a (visible or infrared) camera and so is able to measure azimuths and elevation angles of a target. The latter is supposed to follow a constant velocity motion. It is well known that observer must maneuver in order to insure the observability of the target state. We are interested in tracking partly the target state when both the observer and the target have a constant velocity model in a three-dimensional space. We describe the set of all the trajectories compatible with the angle measurements and we propose a quick method to estimate these trajectories.Le pistage passif d'une cible est un domaine de recherche actif. Nous nous intéressons particulièrement au drone hélicoptère Ressac. Celui-ci est équipé d'une caméra optique et infrarouge. Il est donc capable d'effectuer des mesures angulaires (azimuts et sites) d'une cible. Cette cible est supposée suivre une mouvement rectiligne uniforme dans l'espace. Il est bien connu que l'observateur doit manœuvrer pour pour assurer l'observabilité de l'état de la cible. Dans ce papier, nous estimons partiellement cet état lorsque la cible et l'observateur sont en mouvement rectiligne uniforme dans l'espace 3D. Nous décrivons l'ensemble des trajectoires cible compatibles avec ces mesures angulaires et nous proposons une méthode rapide d'estimations de ces trajectoires