Sichtsystemgestützte Fahrerassistenz im innerstädtischen Straßenverkehr

Diese Arbeit beschäftigt sich mit der prototypischen Realisierung eines Teils eines aktiven sichtsystemgestützten Fahrerassistenzsystems. Ausgehend von einem generischen Modell für innerstädtische Straßen und Kreuzungen wird mit Hilfe einer digitalen Straßenkarte ein konkretes Modell für die Fahrzeugumgebung spezialisiert. Für die Entwicklung und Erprobung der weiteren Auswertung wurde ein handelsüblicher PKW mit Sensoren, Aktuatoren und Rechnern ausgestattet. Aus Grauwertbildern, die mit im Fahrzeug angebrachten Kameras aufgenommen wurden, werden Kantenelemente gewonnen. Durch eine Anpassung der Projektion des Modells an diese Kantenelemente kann das Modell ausgeprägt werden. Die mit dem Bildeinzug schritthaltend fortlaufende Anpassung und die Einbeziehung der Messungen von GPS- und Odometriesensoren ermöglichen die Schätzung von Position und Bewegung des Fahrzeugs. Die Rückkopplung dieser Größen auf Quer- und Längsregelkreise gestatten es dem System, den Fahrer bei der Durchführung von Fahrmanövern im innerstädtischen Straßenverkehr zu unterstützen