Penggunaan Metode PID Untuk Sistem Kontrol Gerak Zig-Zag Pada Pengujian Seakeeping Miniatur Kapal Cepat

Pada pengujian seakeeping miniatur kapal cepat gerak zig-zag mengalami overshoot sebesar 13,5° melewati jalur yang telah ditentukan 20°, sehingga tidak terwujud konsistensi kestabilan kapal dan kemiringan arah sudut yang berakibat pada hasil pengambilan data. Pada penelitian ini berfokus pada pembuatan sistem kontrol otomatis untuk mengendalikan gerak rudder. Metode yang digunakan yaitu PID dengan tuning Ziegler-Nichols. Sistem ini menggunakan teenseyduino sebagai mikrokontroler untuk mengontrol dua servo motor sebagai rudder kapal, HWT 905 sebagai sensor dan motor DC sebagai laju kecepatan pada miniatur kapal cepat. Sensor HWT905 akan mendeteksi kemiringan arah pada badan kapal akibat gelombang. Berdasarkan hasil pengujian didapatkan parameter gain yang mampu memberikan hasil terbaik yaitu pada saat nilai Kp = 1,1, Ki = 3,3, Kd = 0,09, didapatkan nilai error steady state sebesar 15% dan overshoot sebesar 3°. Nilai rise time yang diperoleh sebesar 3 detik dan settling time diperoleh sebesar 5 detik yang menunjukkan bahwa gerak dari motor servo mulai stabil pada waktu tersebut

Ship motion control based on AMBPS-PID algorithm

Intelligent motion control is one of the key technologies of ships. This paper studies the application of Adaptive Mutation Beetle Particle Swarm (AMBPS)-PID algorithm in ship motion control. Firstly, the ship MMG model is established. Then the BAS algorithm is introduced, and AMBPS algorithm is improved and designed on this basis. Secondly, ship heading and path following controllers are designed according to the algorithm, and rudder turning rate constraint is introduced to limit the rudder angle. Thirdly, through the test function effect analysis of AMBPS and other similar algorithms, the improved effect of this algorithm is verified. Finally, from manual tuning PID parameters to off-line and on-line optimizing parameters based on AMBPS algorithm, the optimal control parameters are obtained step by step, and the optimal heading and path following simulation results are achieved. Compared with the results of traditional PID, AMBPS-PID algorithm has a better adaptive control effect on ship motion control, reduces the error of manual tuning parameters and improves efficiency.Transport Engineering and Logistic