Desarrollo del estado del arte del equilibrio para el robot uniciclo

Este documento analiza tres modelos de robot uniciclo, los cuales muestran la estructura, los modelos matemáticos aplicados y el tipo de controlador que actúa para lograr el equilibrio en ambas direcciones, una longitudinal y otra lateral, bajo perturbaciones inciertas y efectos no lineales inherentes que se basan en principios matemáticos de Lagrange para poder obtener el valor del error de cada uno de los modelos con el análisis de medida inercial en los ejes, donde se analizará cuál tiene el mejor desempeño. Además, del control del error por medio de los controles LQR y LQR+I.This document details three existing unicycle robot models, which show the structure, the applied mathematical models and the type of controller that acts to achieve balance in both directions, longitudinal and lateral, under uncertain disturbances and inherent nonlinear effects that are based in mathematical principles such as Lagrange to be able to obtain the value of the error of each of the models with the analysis of inertial measurement in the axes, where it is analyzed it has the best performance. In addition, error control by means of the LQR LQR+I controls

Properties of lateral-pendulum-controlled unicycle robot in states of balance and motion

10.1109/RAM.2013.6758577IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, RAM - Proceedings162-16