5 research outputs found
ΠΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½ Π΄Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ
The emergency braking processes in the European Train Control System (ETCS) of high-speed trains are associated with stepwise regulation of acceleration (deceleration) depending on the braking ability of the train, terrain data and changing weather on the route. These processes are defined in ETCS. The procedure for stepwise regulation of deceleration is carried out by the driver repeatedly in the process of braking until the train stops completely. The beginning of emergency braking and its end, as well as the braking process itself, is accompanied by repeated pulsed operation of the brakes, which leads to jumps in deceleration and, accordingly, to increased wear of the brake system, a decrease in comfort for passengers, which results in the limitation of the maximum allowable speed. The article proposes a new concept and technique for constructing mathematical models of emergency braking curves different from ETCS curves and based on harmonic half-waves. It is shown that the ETCS deceleration curves are described by known second-order power half-waves. Their joint study gives grounds to assert that the application of these curves leads to the obligatory pulsed mode of brake operation. Two new variants of models of emergency braking curves described by harmonic half-waves are proposed. The first option has one pulsed brake application at the end of the braking interval. The second option is free from braking impulses and allows the use of continuous regulation. These models explain the features of ETCS, contain proposals for their elimination, and are applicable to the development of new emergency braking curves that allow smooth control of emergency braking of trains. Efficiency, differences and advantages over ETCS braking curves are shown on the results of mathematical modeling of emergency braking processes.ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΠΠ²ΡΠΎΠΏΠ΅ΠΉΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π°ΠΌΠΈ (European Train Control System (ETCS)) ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Ρ ΡΠΎ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΡΠΌ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ (Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½ΠΈΡ) Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π°, Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΡΠ΅Π»ΡΠ΅ΡΠ° ΠΈ ΠΌΠ΅Π½ΡΡΡΠ΅ΠΉΡΡ ΠΏΠΎΠ³ΠΎΠ΄Ρ Π½Π° ΠΌΠ°ΡΡΡΡΡΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡΠΈΠΌΠΈ Π² ETCS. ΠΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠ° ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½ΠΈΡΡΠΎΠΌ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ½ΠΎ Π² ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄Π°. ΠΠ°ΡΠ°Π»ΠΎ ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈ Π΅Π³ΠΎ ΠΎΠΊΠΎΠ½ΡΠ°Π½ΠΈΠ΅, Π° ΡΠ°ΠΊ ΠΆΠ΅ ΡΠ°ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠΆΠ΄Π°Π΅ΡΡΡ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΊΡΠ°ΡΠ½ΡΠΌ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΡΠΌ ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·ΠΎΠ², ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΡΠΊΠ°ΡΠΊΠ°ΠΌ Π·Π°ΠΌΠ΅Π΄Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈ, ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ, ΠΊ ΠΏΠΎΠ²ΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΌΡ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΡΠ½ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΌΡΠΎΡΡΠ° Π΄Π»Ρ ΠΏΠ°ΡΡΠ°ΠΆΠΈΡΠΎΠ², ΠΈΠ· ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. Π ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π° Π½ΠΎΠ²Π°Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ΠΏΡΠΈΡ ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ
ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ½ΡΡ
ΠΎΡ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ
ETCS ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ
Π½Π° Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Π°Ρ
. ΠΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ETCS ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Π°ΠΌΠΈ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ°. Π‘ΠΎΠ²ΠΌΠ΅ΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΈΡ
ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π°ΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ²Π΅ΡΠΆΠ΄Π°ΡΡ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΈΡ
ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ
ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΌΡ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΡ ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·ΠΎΠ². ΠΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½Ρ Π΄Π²Π° Π½ΠΎΠ²ΡΡ
Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½ΡΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ
ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΡΡ
Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Π°ΠΌΠΈ. ΠΠ΅ΡΠ²ΡΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΎΠ΄Π½ΠΎ ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°Π±Π°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·ΠΎΠ² Π² ΠΊΠΎΠ½ΡΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»Π° ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΎΡΠΎΠΉ Π²Π°ΡΠΈΠ°Π½Ρ ΡΠ²ΠΎΠ±ΠΎΠ΄Π΅Π½ ΠΎΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·Π½ΡΡ
ΠΈΠΌΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΠΈ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΎΠ±ΡΡΡΠ½ΡΡΡ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΠΈ ETCS, ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ ΠΈΡ
ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΠΌΡ Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΊΠΈ Π½ΠΎΠ²ΡΡ
ΠΊΡΠΈΠ²ΡΡ
ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΏΠ»Π°Π²Π½ΠΎ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΡΡ ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ΅Π·Π΄ΠΎΠ². Π Π°Π±ΠΎΡΠΎΡΠΏΠΎΡΠΎΠ±Π½ΠΎΡΡΡ, ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠΈΡ ΠΈ ΠΏΡΠ΅ΠΈΠΌΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ ΠΊΡΠΈΠ²ΡΠΌΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ETCS ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½Ρ Π½Π° ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°Ρ
ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠΊΡΡΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ
Π‘Π²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΈ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»Π° ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ²
When building autonomous real-time systems (RTS), it is necessary to solve the problem of optimal multitasking loading of a number of parallel functioning digital signal processors. One of the reserves for achieving the desired result is the implementation of samples from the sensor signals of information about the magnitude of the signal most rarely in time. In this case, it is necessary to provide a linear or stepwise approximation of the signal by samples with an acceptable reconstruction error. One of the system tasks of these processors is filtering signals or limiting the spectrum to the cutoff frequency. A distinctive feature of the approach proposed in the article is the fulfillment of the condition: if the measurement of this frequency is difficult (for example, in the electromechanical means of the RTS), then for such signals it is proposed to match the maximum values of the harmonic half-wave parameters: approximation error, speed and acceleration. The study opens up the prospect of applying new approaches to sampling the time of signals in the amplitude-time domain and determining the equivalent cutoff frequency of the signal spectrum for such signals. In this article, the dependences of the value of the unit of system time for input-output of data on the degree of agreement between the maximum values of the signal parameters are obtained. A mathematical model of the extreme behavior of a signal between two adjacent samples is given in the form of a harmonic half-wave. The study is also extended to convex composite harmonic functions, according to which the signal can deviate from the results of a linear or stepwise approximation of the signal for these samples. The comparison of the models by the value of the relative time sampling intervals, depending on the degree of matching of the maximum parameters of the harmonic half-wave, is carried out. When comparing, in addition to these maximum parameters, the relationship of the maximum signal speed with the error of approximating the samples by steps and the relationship of the maximum acceleration of the signal with the maximum error of the linear approximation was taken into account. The results make it possible to determine the duration of the intervals of uniform sampling of the signal time based on the results of the inspection of the control object, substantiate a significant increase in the sampling interval of time or a similar increase in the number of tasks to be solved per unit of system time.ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΡΡ
ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Π‘Π Π) Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠ·Π°Π΄Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΡΡΠ΄Π° ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΡΡΡΠΈΡ
ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ². ΠΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²ΠΎΠ² Π΄ΠΎΡΡΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ° Π²ΡΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΎΠΊ ΠΈΠ· ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π΅ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΎ Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌ Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΡΡ
Π·Π°Π΄Π°Ρ ΡΡΠΈΡ
ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡΠ° Π΄ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΡΡΠ΅Π·Π°. ΠΡΠ»ΠΈΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π² ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄Π° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½Π΅Π½ΠΎ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°Ρ
Π‘Π Π), ΡΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΎ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ: ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Ρ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΡΡ
ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Π² Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π½ΠΎ-Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΡΡΠ΅Π·Π° ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡΠ° ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. Π Π½Π°ΡΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°-Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΠΎΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΊΡΡΡΠ΅ΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠΎΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ. ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π° Π²ΡΠΏΡΠΊΠ»ΡΠ΅ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΠ΅ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½ΡΡΡΡΡ ΠΎΡ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠ² Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΠΉ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ ΡΡΠΈΠΌ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌ. ΠΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»ΠΎΠ² Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡΠΈΡ
ΠΎΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ. ΠΡΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ, ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΡΠΈΡ
ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ², ΡΡΡΠ΅Π½Π° ΡΠ²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Ρ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΎΠΊ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ ΡΠ²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»ΠΎΠ² ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²ΡΠ²Π°ΡΡ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»Π° Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΠ»Π° ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ
Π·Π°Π΄Π°Ρ Π² Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ
Π‘Π²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π° Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΈ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½, ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»Π° ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ²
ΠΡΠΈ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π°Π²ΡΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΡΡ
ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ (Π‘Π Π) Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΡΠ΅ΡΠ°ΡΡ Π·Π°Π΄Π°ΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠ·Π°Π΄Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΡΡΠ΄Π° ΠΏΠ°ΡΠ°Π»Π»Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΡΡΡΠΈΡ
ΡΠΈΡΡΠΎΠ²ΡΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ². ΠΠ΄Π½ΠΈΠΌ ΠΈΠ· ΡΠ΅Π·Π΅ΡΠ²ΠΎΠ² Π΄ΠΎΡΡΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ° Π²ΡΡΡΡΠΏΠ°Π΅Ρ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΎΠΊ ΠΈΠ· ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΈΠ½ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π΅ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Π½Π°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ΅Π΄ΠΊΠΎ Π²ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ. ΠΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌ Ρ Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ. ΠΠ΄Π½ΠΎΠΉ ΠΈΠ· ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΡΡ
Π·Π°Π΄Π°Ρ ΡΡΠΈΡ
ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΡΠΎΠ² ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠ°ΡΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡΠ° Π΄ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΡΡΠ΅Π·Π°. ΠΡΠ»ΠΈΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΎΡΠΎΠ±Π΅Π½Π½ΠΎΡΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π² ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄Π° ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡ: Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½Π΅Π½ΠΎ (Π½Π°ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Ρ, Π² ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π°Ρ
Π‘Π Π), ΡΠΎ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΠΏΡΠ΅Π΄Π»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΎ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²ΡΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ: ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ, ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΈ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΡΠΊΡΡΠ²Π°Π΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Ρ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½ΠΎΠ²ΡΡ
ΠΏΠΎΠ΄Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² Π² Π°ΠΌΠΏΠ»ΠΈΡΡΠ΄Π½ΠΎ-Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΎΠ±Π»Π°ΡΡΠΈ ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π»Ρ ΡΠ°ΠΊΠΈΡ
ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»ΠΎΠ² ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΎΡΡ ΡΡΠ΅Π·Π° ΡΠΏΠ΅ΠΊΡΡΠ° ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. Π Π½Π°ΡΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ Π²Π²ΠΎΠ΄Π°-Π²ΡΠ²ΠΎΠ΄Π° Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΠΎΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π°. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠΊΡΡΡΠ΅ΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ Π΄Π²ΡΠΌΡ ΡΠΎΡΠ΅Π΄Π½ΠΈΠΌΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π½Π° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ. ΠΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΎ ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ Π½Π° Π²ΡΠΏΡΠΊΠ»ΡΠ΅ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π½ΡΠ΅ Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΡΠ½ΠΊΡΠΈΠΈ, ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΌ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ ΠΎΡΠΊΠ»ΠΎΠ½ΡΡΡΡΡ ΠΎΡ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠΎΠ² Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠ°ΡΠΎΠΉ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ ΡΡΠΈΠΌ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ°ΠΌ. ΠΡΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΎ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΠΎ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π΅ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»ΠΎΠ² Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, Π·Π°Π²ΠΈΡΡΡΠΈΡ
ΠΎΡ ΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΎΠ³Π»Π°ΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π³Π°ΡΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ²ΠΎΠ»Π½Ρ. ΠΡΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ, ΠΊΡΠΎΠΌΠ΅ ΡΡΠΈΡ
ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ², ΡΡΡΠ΅Π½Π° ΡΠ²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Ρ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠΎΠΊ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ ΡΠ²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΊΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° Ρ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ³ΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ Π°ΠΏΠΏΡΠΎΠΊΡΠΈΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ. Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»ΠΎΠ² ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π»Π° ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΠ°ΠΌ ΠΎΠ±ΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ, ΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²ΡΠ²Π°ΡΡ ΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎΠ΅ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠ½ΡΠ΅ΡΠ²Π°Π»Π° Π΄ΠΈΡΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ²Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΠ»Π° ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌΡΡ
Π·Π°Π΄Π°Ρ Π² Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ
Minimum-time lateral interception of a moving target by a Dubins car
This paper presents the problem of lateral interception by a Dubins car of a
target that moves along an a priori known trajectory. This trajectory is given
by two coordinates of a planar location and one angle of a heading orientation,
every one of them is a continuous function of time. The optimal trajectory
planning problem of constructing minimum-time trajectories for a Dubins car in
the presence of a priory known time-dependent wind vector field is a special
case of the presented problem. Using the properties of the three-dimensional
reachable set of a Dubins car, it is proved that the optimal interception point
belongs to a part of an analytically described surface in the three-dimensional
space. The analytical description of the surface makes it possible to obtain 10
algebraic equations for calculating parameters of the optimal control that
implements the minimum-time lateral interception. These equations are generally
transcendental and can be simplified for particular cases of target motion
(e.g. resting target, straight-line uniform target motion). Finally, some
particular cases of the optimal lateral interception validate developments of
the paper and highlight the necessity to consider each of 10 algebraic
equations in general case.Comment: 16 pages, 19 figure