Reorganización y mejoras de una plataforma multirrobot.

Este proyecto se enmarca en un proceso de rediseño de una plataforma multirrobot, perteneciente a la Universidad de Zaragoza, con el fin de hacerlo más general y adaptable. La plataforma se encuentra en el Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas. Entre las posibles mejoras a realizar, este trabajo se ha centrado en implementar una planificación de trayectorias basada en una descomposición en celdas cuadradas. Además, se han desarrollado métodos que permiten simular la navegación de los robots desde sus puntos de partida hasta sus correspondientes destinos mientras que son supervisados para evitar posibles colisiones. El lenguaje de programación utilizado en este proyecto ha sido C++. Asimismo, se ha hecho uso de las librerías de OpenCV y Boost C++ para el procesamiento de imágenes y la creación de grafos respectivamente. <br /