Contrôle de la démarche de Headus robot quadrupède dynamique

Les robots marcheurs font l'objet d'études depuis moins de 25 ans seulement. La revue de littérature contenue dans ce mémoire effectue un survol du problème de la démarche si complexe et des techniques de contrôle associées. La méthode présentée dans cet ouvrage concerne une partie du problème de la démarche, soit l'asservissement des membres du robot. Le contrôleur est basé sur un modèle dynamique. À partir d'une trajectoire assignée, une commande de couple pré-calculé est appliquée au modèle pour calculer les efforts nécessaires pour produire le mouvement du corps et des pattes. La répartition de ces efforts au niveau des articulations est effectuée par un calcul matriciel nommé pseudo-inverse. Dans l'approche proposée, la résolution de la dynamique inverse est simplifiée par deux transformations. La première effectue un changement de coordonnées, ce qui permet de contrôler le robot dans l'espace de travail. La deuxième est basée sur l'hypothèse que les pattes touchant le sol portent le robot et sont considérées sous contraintes. Ceci permet de réduire le modèle et de prendre en charge chaque configuration de patte à savoir si elles sont en contact avec le sol ou non. En somme, cette approche permet de simplifier la conception du contrôleur, réduit le temps de calcul et la complexité du programme. La simulation et l'expérimentation en temps réel sur le robot prototype Haedus ont permis de valider la méthode présentée