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Sistemas de navegación en plataformas móviles mediante odometría visual
En este documento se presenta un modo de detectar y rastrear características en
secuencias de imágenes (vídeos), grabadas por una cámara monocular móvil (localizada
en una plataforma móvil). El objetivo último de estas detecciones es el de estimar la
trayectoria recorrida por la cámara. También se presentan los cálculos matemáticos
detrás de esta estimación.
Se desarrolló un programa principal como parte del proyecto, capaz de rastrear puntos
a lo largo de las secuencias, registrando sus trayectorias. Este programa realizado no
estima la trayectoria de la cámara.
También se mencionan varios métodos, usados por distintos autores, de interés para
la odometría.This document introduces a way to detect and track features in image sequences
(videos), recorded by a mobile monocular camera (placed on a mobile platform). The
nal scope of those detections is to estimate the trajectory of the camera. The
mathematical calculations behind cameras' trajectory estimation are also presented.
One main program was created as part of this project, able to track some points
throughout the sequences, registering their trajectories. This developed program does
not estimate the camera's trajectory.
Several methods, used by di erent authors, of special interest for the odometry are
also mentioned.Grado en Sistemas de Telecomunicació