Inverse position analysis workspace determination and position synthesis of parallel manipulators with 3-RSR topology

The inverse position analysis, the workspace determination and the position synthesis of parallel manipulators with 3-RSR topology are addressed through a new approach

Design of a passive mechanism for machining purpose

RÉSUMÉ Ce mémoire présente une méthode d'usinage de panneaux double courbure utilisés dans les industries aéronautiques. En général, l'usinage de tels panneaux est réalisé par des méthodes chimiques. Cependant, étant donné que les méthodes chimiques génèrent des problèmes environnementaux,les industries aéronautiques ont préféré l'utilisation de méthodes mécaniques. Au cours des dernières années, plusieurs méthodes mécaniques ont été proposées. Certaines de ces méthodes utilisent deux appareils qui fonctionnent de manière synchrone, l'un est utilisé pour effectuer l'usinage, tandis que l'autre est utilisé comme support sur le côté opposé de la surface d'usinage. Ceci est connu comme la méthode de ‹‹mirror milling››. Ce mémoire propose un mécanisme passif permettant d’usiner les panneaux aéronautiques sans avoir besoin d’information précise sur la géométrie de la surface. Ce mécanisme est composé de trois système majeurs : Un mécanisme 3-PSP qui fournit l’orientation de l'outil de coupe sur la surface, système d’ajustement afin d’ajouter la profondeur de la coupe et un système de connexion qui sert à maintenir le contact entre l’outil de coupe et la surface.---------- ABSTRACT This thesis presents a method of machining double curvature panels used in aeronautic industries. Normally, the machining of such panels is performed by chemical methods, yet given that chemical methods generate environmental problems, aeronautic industries have preferred the use of mechanical methods. During recent years, several mechanical methods have been proposed. Some of these methods use two devices which work synchronously; one is used to perform the machining, while the other is used as a support at the opposite side of the machining surface. This is known as the mince milling method or mirror milling. This thesis proposes a compliant mechanism system allowing to machine aeronautic panels without requiring support at the opposite side of the surface. This mechanical system uses a 3-PSP topology with the cutting tool at its center. A compliant system is used for the orientation of the tool to maintain it normal to the surface to be machined. The machining device is connected to the cutting surface by three sliding pads. The pads provide contact surfaces around the cutting tool to support the machining zone without requiring any support from the opposite side