Diseño de un sistema de navegación autónomo para robots móviles usando fusión de sensores y controladores neuro difusos

El objetivo principal de esta tesis fue el desarrollar un sistema de navegación autónomo para la aplicación en robots móviles, para ello se uso el enfoque reactivo por presentar una aproximación más real al problema del planeamiento. El sistema de navegación se dividió en dos partes para fines del diseño; en la primera se desarrolló e implementó un controlador para el planeamiento de la trayectoria mediante el uso de controladores neuro-difusos y el uso de cuadrículas de certeza; mientras que en la segunda parte, se afrontó el problema de la localización del robot en un entorno desconocido, para lo cual se hizo uso de la fusión de sensores odométricos, inerciales y de redes inalámbricas. Para este propósito se diseño e implementó el controlador para diferentes plataformas de simulación, además se implementó el mismo en un robot Pioneer P3-AT, lográndose resultados interesantes que permiten apreciar este algoritmo como una alternativa atractiva en la navegación autónoma de los robots móviles, el método presentado representa un híbrido entre los métodos de navegación por fusión de conductas y los métodos basados en campo de fuerzas por lo cual permite aprovechar las ventajas de ambos métodos. Para la localización se implementó la fusión de sensores presentes en los celulares modernos y sensores de velocidad o encoders, la fusión de sensores se implementó en dos instancias, la primera para la estimación precisa de la orientación por medio de filtros de Kalman y la segunda en donde se realiza la estimación de las coordenadas de la posición con el uso de filtros de Kalman para sistemas no lineales.Tesi

Estimación de coordenadas WGS-84 de orillas mediante procesamiento digital de mediciones obtenidas con radar

La navegación se constituye como una de las actividades humanas de mayor importancia, vinculada especialmente con el transporte de personas y mercancías. En la actualidad, dado el escalamiento al que se han llevado tanto las embarcaciones como las cargas transportadas, se busca garantizar la seguridad con el apoyo de la tecnología. Históricamente se utilizaban las cartas de navegación en papel para ubicar la ruta de una embarcación en un contexto geográfico. Los elementos de apoyo han evolucionado con el transcurso del tiempo tendiendo hacia la navegación electrónica con recursos para la asistencia, control y monitoreo de la embarcación y sistemas de navegación satelital basados en cartas náuticas digitales. En general, la realización de cartas para la navegación es costosa por la gran cantidad de levantamientos cartográficos y batimétricos requeridos, aunque para la navegación marítima no represente un problema debido a la larga vigencia de estas y la gran profundidad del mar en la mayor parte de su extensión. No ocurre de la misma manera en el caso de las cartas náuticas fluviales, en las que el levantamiento cartográfico de orillas e islas de ríos se constituye en una actividad importante y frecuente; En el caso fluvial, los procesos de sedimentación y erosión provocan grandes variaciones en la ubicación de orillas, islas y el canal navegable, de ahí que se presenten altos costos para el mantenimiento de cartas náuticas actualizadas

Sistema de control de navegación aplicado a vehículo autónomo

Proyecto Integrador (IE)--FCEFN-UNC, 2018Trata el desarrollo de un sistema de navegación a escala que logre imitar el comportamiento de un vehículo autónomo real. Realiza el diseño de hardware y software necesarios para lograr el funcionamiento del sistema desead

Actas de las XXXIV Jornadas de Automática

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Desarrollo y validación de un modelo dinámico para una pila de combustible tipo PEM

JORNADAS DE AUTOMÁTICA (27) (27.2006.ALMERÍA)El objetivo de este trabajo es realizar un modelo dinámico detallado de una pila de combustible tipo PEM de 1.2 kW de potencia nominal. El modelo desarrollado incluye efectos como el ’flooding’ y la dinámica de la temperatura y es de utilidad para poder diseñar y ensayar controles tanto de la válvula de purga como de la refrigeración de la pila mediante un ventilador. Se ha desarrollado un novedoso tratamiento de la ecuación experimental que modela la curva de polarización que simplifica considerablemente su caracterización. Por último el modelo realizado ha sido validado con datos tomados de una pila real

Diseño de algoritmos de guiado para el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos no tripulados basado en visión artificial

[ES] El trabajo aborda el desarrollo de algoritmos de control para el aterrizaje de aeronaves autónomas de ala fija en la fase final del aterrizaje. Los algoritmos desarrollados se basarán en la utilización de técnicas de visión artificial mediante las herramientas que proporciona el software científico Matlab.Ruiz García, A. (2018). Diseño de algoritmos de guiado para el aterrizaje autónomo de vehículos aéreos no tripulados basado en visión artificial. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/112824TFG

Actas del Primer Congreso Argentino de Ingeniería Aeronáutica

Durante los días 3, 4 y 5 de Diciembre de 2008, en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Nacional de La Plata se lleva a cabo el Primer Congreso Argentino de Ingeniería Aeronáutica, CAIA 1. La presente publicación incluye los trabajos aprobados para su presentación en el CAIA 1. Este congreso está enfocado en temas de Investigación y Desarrollo aeronáuticos llevados a cabo por distintos investigadores y grupos de trabajo de nuestro país y el exterior.Material digitalizado en SEDICI gracias a la Biblioteca de la Facultad de Ingeniería (UNLP).Facultad de Ingenierí

XLIII Jornadas de Automática: libro de actas: 7, 8 y 9 de septiembre de 2022, Logroño (La Rioja)

[Resumen] Las Jornadas de Automática (JA) son el evento más importante del Comité Español de Automática (CEA), entidad científico-técnica con más de cincuenta años de vida y destinada a la difusión e implantación de la Automática en la sociedad. Este año se celebra la cuadragésima tercera edición de las JA, que constituyen el punto de encuentro de la comunidad de Automática de nuestro país. La presente edición permitirá dar visibilidad a los nuevos retos y resultados del ámbito, y su uso en un gran número de aplicaciones, entre otras, las energías renovables, la bioingeniería o la robótica asistencial. Además de la componente científica, que se ve reflejada en este libro de actas, las JA son un punto de encuentro de las diferentes generaciones de profesores, investigadores y profesionales, incluyendo la componente social que es de vital importancia. Esta edición 2022 de las JA se celebra en Logroño, capital de La Rioja, región mundialmente conocida por la calidad de sus vinos de Denominación de Origen y que ha asumido el desafío de poder ganar competitividad a través de la transformación verde y digital. Pero también por ser la cuna del castellano e impulsar el Valle de la Lengua con la ayuda de las nuevas tecnologías, entre ellas la Automática Inteligente. Los organizadores de estas JA, pertenecientes al Área de Ingeniería de Sistemas y Automática del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de La Rioja (UR), constituyen un pilar fundamental en el apoyo a la región para el estudio, implementación y difusión de estos retos. Esta edición, la primera en formato íntegramente presencial después de la pandemia de la covid-19, cuenta con más de 200 asistentes y se celebra a caballo entre el Edificio Politécnico de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial y el Monasterio de Yuso situado en San Millán de la Cogolla, dos marcos excepcionales para la realización de las JA. Como parte del programa científico, dos sesiones plenarias harán hincapié, respectivamente, sobre soluciones de control para afrontar los nuevos retos energéticos, y sobre la calidad de los datos para una inteligencia artificial (IA) imparcial y confiable. También, dos mesas redondas debatirán aplicaciones de la IA y la implantación de la tecnología digital en la actividad profesional. Adicionalmente, destacaremos dos clases magistrales alineadas con tecnología de última generación que serán impartidas por profesionales de la empresa. Las JA también van a albergar dos competiciones: CEABOT, con robots humanoides, y el Concurso de Ingeniería de Control, enfocado a UAVs. A todas estas actividades hay que añadir las reuniones de los grupos temáticos de CEA, las exhibiciones de pósteres con las comunicaciones presentadas a las JA y los expositores de las empresas. Por último, durante el evento se va a proceder a la entrega del “Premio Nacional de Automática” (edición 2022) y del “Premio CEA al Talento Femenino en Automática”, patrocinado por el Gobierno de La Rioja (en su primera edición), además de diversos galardones enmarcados dentro de las actividades de los grupos temáticos de CEA. Las actas de las XLIII Jornadas de Automática están formadas por un total de 143 comunicaciones, organizadas en torno a los nueve Grupos Temáticos y a las dos Líneas Estratégicas de CEA. Los trabajos seleccionados han sido sometidos a un proceso de revisión por pares

Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-