A Study of Integration of JAUS-compliant sub-system for the mobile robot

研究成果の概要 (和文) : 移動ロボットのためのJAUS準拠サブシステムの開発と統合に関する研究を行うため、JAUS Referenceに基づき、サブシステムの開発・実装を行った。その実証、デモンストレーションの場としてつくばチャレンジ、Intelligent Ground Vehicle Competitionにて実験を行った。特にJAUSの実装では、IGVC2013のJAUS Challengeで優勝、IGVC2014のInterOperability Profiles Challengeで優勝、IGVC2015のIOP Challengeで6位入賞を果たし、実装において互換性のレベルの高さを示すことができた。研究成果の概要 (英文) : In this research, we develop a JAUS compliant subsystem for intelligent mobile robots. Based on JAUS Reference Architecture AS6009 (Mobility Service Set), AS6040 (HMI Service set), AS6057 (Manipulation Service set), AS6062 (Mission Spooling Service set), AS6060 (Environment Sensing set), we develop various types of JAUS compliant subsystems which are required for both IGVC and Tsukuba Challenge during the period from 2013 to 2015. Especially, practical implementation of JAUS in IGVC2013, we achieve 1st prize award at JAUS challenge. And also in IGVC2014, we achieve 1st prize award at Interoperability profiles challenge (which changed name from JAUS challenge). In IGVC2015, we achieve 6th prize award at Interoperability profiles challenge that demonstrates high level interoperability of our implementation about the JAUS