Construcción y modelado de un prototipo fan & plate para prácticas de control automático

En este trabajo se presenta una plataforma de prácticas de control automático robusto y de bajo coste. El trabajo describe los componentes y la arquitectura propuestos, además de presentar los modelos utilizados para describir su comportamiento. Finalmente se muestran algunos resultados experimentales.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Optimización y control en cascada de temperatura de registro mediante sistemas de refrigeración

Este artículo analiza la eficiencia energética de un ciclo de refrigeración, generando un optimizador de referencias para el control basado en aproximaciones lineales. Se plantean dos enfoques de control: el control de potencia, en el cual se propone un controlador robusto descentralizado para la regulación de la potencia frigorífica dada por el ciclo, y el control de temperatura de recinto, en el cual se considera también la dinámica del recinto a refrigerar y se propone una estructura de control en cascada donde un controlador externo genera las referencias de potencia frigorífica al controlador interno del ciclo de refrigeración. Se analizan en simulación y también experimentalmente el seguimiento de referencias y el rechazo de perturbaciones en ambas estrategias de control.Ministerio de Ciencia e Innovación (España) proyecto DPI2015-70973-RMinisterio de Ciencia e Innovación (España) proyecto DPI2016-79444-

Jacobiano de la Imagen para un Par Estereoscópico de Cámaras: Comparativa entre el Analítico y el Estimado Incorporando la Geometría Epipolar

El presente artículo describe un estudio comparativo entre el comportamiento del Jacobiano calculado de forma analítica y el estimado, incorporando la geometría epipolar, cuando se utiliza un sistema con dos cámaras. La arquitectura de control utilizada es Control Visual Basado en Imagen controlándose un sistema articular de tres g.d.l. utilizando dos cámaras en configuración cámara fija. Se realizaron pruebas tanto en caso estático como en caso dinámico, las cuales mostraron que el método de estimación del Jacobiano que utiliza las propiedades de la geometría epipolar es tan bueno y robusto frente al ruido como el Jacobiano analítico. Esto es considerado como una ventaja, puesto que el Jacobiano estimado no necesita un laborioso trabajo previo como el analítico

Avances en el desarrollo de un robot trepador de estructuras cilíndricas

En este artículo se presentan los avances alcanzados en la realización de un segundo prototipo para el diseño de un robot trepador sobre estructuras cilíndricas alargadas. Se ha realizado un nuevo diseño que posibilita un control más robusto de la estructura mecánica así como una mejor y adecuada maniobrabilidad. Asimismo se presenta el algoritmo utilizado para el control de trayectorias en tiempo real basado en la medida estimada del centro de la estructura cilíndrica por la que asciende el robot mediante el empleo de unos sensores de ultrasonidos en cada una de las bases del robot.El trabajo presentado en este artículo se ha realizado gracias a la financiación aportada por el Ministerio de Educación y Cultura (Dirección General de Enseñanza Superior e Investigación Científica) para el desarrollo del proyecto de investigación ‘Robot Trepador para mantenimiento de palmerales y de estructuras cilíndricas alargadas’ 1FD1997-1338

Detección y aislamiento robusto de fallas en tiempo finito

Seguridad y confiabilidad en la industria es una prioridad de la actualidad. Una forma de apoyarla es mediante el uso de sistemas de supervisión del desempeño, los cuales incluyen diagnóstico de fallas así como mecanismos de tolerancia de fallas. En este trabajo se propone un algoritmo robusto que converge en tiempo finito para la detección y aislamiento de fallas, permitiendo aumentar la confiabilidad de la detección a partir del tiempo de convergencia, el cual puede ser fijado arbitrariamente. El resultado se logra sin alterar la dinámica propia del residuo. El algoritmo es probado con un modelo de simulación

Control de orientación de un vehículo aéreo no tripulado de ala fija

Este artículo aborda el problema del control de la orientación de un UAV de ala fija. Con este fin, se obtiene un modelo dinámico completo que describe el comportamiento del vehículo. Posteriormente, se utiliza la técnica de control quasicontinuo por sus atractivas propiedades, tales como robustez y convergencia en tiempo finito. Con el objetivo de implementar dicho controlador, un diferenciador robusto se emplea para estimar las derivadas de la superficie deslizante. El esquema de control propuesto es capaz de controlar el UAV de ala fija, bajo perturbaciones externas y dinámica acoplada. Los resultados en simulación demuestran el buen desempeño del esquema de control propuesto

On Hirth Ring Couplings: Design Principles Including the Effect of Friction

Rings with Hirth couplings are primarily used for the accurate positioning of axial-symmetric components in the machine tool industry and, generally, in mechanical components. It is also possible to use Hirth rings as connection tools. Specific industries with special milling and grinding machines are able to manufacture both tailor made and standard Hirth rings available on stock. Unfortunately, no international standard (for instance ISO, DIN or AGMA) is available for the production and the design of such components. In the best-case scenario, it is possible to find simplified design formulae in the catalogue of the suppliers. The aim of this work is to provide some accurate formulae and computational methods for design to provide better awareness on the limitations and the potential of this type of connection. The work consists of five parts: (i) a review of the base calculation derived mainly from the catalogues of manufacturers; (ii) an improved calculation based on a new analytical method including the friction phenomenon; (iii) an experimentation run for validating the method; (iv) a case study applied to a machine tool; and, (v) a closed form formulation to determine an upper threshold for friction, thus ensuring the Hirth coupling regular performance

La literatura sobre la interacción del riesgo fiscal y la estabilidad financiera: una revisión

This article presents a review of the literature on aspects of fiscal and financial crises. Firstly, an analysis is made on how fiscal policy may become unsustainable, whether it is due to a worsening of the fundamentals of a country, or to increasing international financial turmoil. Particular attention is paid to the literature on the role of financial institutions and their sovereign links in a crisis context. This link may mean that sovereign stress is transferred to the banks, via holdings of sovereign debt or vice versa, on account of the implicit (or explicit) guarantee that banks may have from the sovereign. Secondly, a review is made of the determining factors of the connectedness amongst financial institutions and between sovereign banks. The indicators of connectedness can help understand how systemic risk builds up. Finally, an analysis is made on how the debate on macro-prudential policy has evolved to tackle the issue of system-wide financial stressEste artículo repasa la literatura académica sobre crisis fiscales y financieras. En primer lugar, se analiza cómo la política fiscal de un país puede acabar siendo insostenible, ya sea por un deterioro de los fundamentales del país o por un aumento de las turbulencias financieras internacionales. Prestamos especial atención a la literatura sobre el papel de las instituciones financieras y su vinculación con el soberano en un contexto de crisis. Este vínculo puede provocar que el estrés del soberano se traslade a las entidades financieras mediante las tenencias de bonos soberanos. La dirección de la transmisión del riesgo puede ser también la contraria, debido a la garantía que ejerce el soberano sobre las entidades financieras de su país.Asimismo, se repasa la literatura sobre la conectividad de instituciones financiares entre sí y entre bancos y soberanos. Los indicadores permiten comprender cómo surge el riesgo sistémico. Finalmente, analizamos cómo el debate sobre la política macro prudencial ha evolucionado en los últimos tiempos

Multipartidismo, federalismo robusto y presidencialismo en Brasil

En este ensayo argumento que el presidencialismo brasileño se ha visto afectado por la combinación de cuatro características institucionales. Primero, los presidentes han tenido poderes constitucionales avasalladores, en especial con la Constitución de 19In this paper, I argue that Brazilian presidentialism has been affected by the combination of four institutional features. First, presidents have had sweeping constitutional powers, especially under the 1988 constitution. The 1988 constitution gives pres