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Ătude de la rĂ©silience des milieux semi-arides Ă agriculture familiale Ă lâaide de donnĂ©es dâobservation de la Terre
Les projections dĂ©mographiques selon les Nations-Unies, prĂ©voient un doublement de la population en Afrique Ă partir de 2036, qui atteindra 20 % de la population mondiale en 2050. Cette situation crĂ©era davantage de pression pour satisfaire aux besoins de cette population grandissante. Dans ce contexte, la comprĂ©hension des interrelations complexes entre le climat, les activitĂ©s anthropiques et lâenvironnement bio-gĂ©ophysique devient essentielle pour minimiser les incertitudes liĂ©es aux changements climatiques, en particulier dans les rĂ©gions semi-arides vulnĂ©rables du continent.
Lâobjectif principal de cette thĂšse est dâexplorer la faisabilitĂ© de lâutilisation des donnĂ©es de tĂ©lĂ©dĂ©tection et des donnĂ©es auxiliaires multi-sources pour comprendre les vecteurs de la rĂ©silience des Ă©cosystĂšmes Ă©cologiques face aux perturbations des milieux semi-arides Ă agriculture familiale en Afrique de lâOuest (Mali et Burkina Faso).
Le choix des sites dâĂ©tude intĂšgre les dimensions de la diversitĂ© Ă©cologique et climatique ainsi que les pratiques agroforestiĂšres dans cette rĂ©gion semi-aride. Dans ces sites, la comprĂ©hension des interrelations entre le climat, notamment les prĂ©cipitations et lâĂ©volution de la vĂ©gĂ©tation naturelle a Ă©tĂ© Ă©tablie grĂące Ă une analyse croisĂ©e entre une longue sĂ©rie temporelle du NDVI (AVHRR+MODIS) de 1984 Ă 2018 et une grille de prĂ©cipitation extraite de la base de donnĂ©es « Climate Hazards Group InfraRed Precipitation (CHIRP) » couvrant la mĂȘme pĂ©riode.
LâĂ©tude part du principe que lâapprĂ©ciation de lâĂ©tat de rĂ©silience des milieux concernĂ©s nĂ©cessite une combinaison des facteurs dâinfluence bio-gĂ©ophysiques (vĂ©gĂ©tation, Ă©rosion, emprise agricole) et des facteurs socioĂ©conomiques (niveau de vie). Les Ă©tats de la vĂ©gĂ©tation, de lâĂ©rosion et de lâemprise agricole ont Ă©tĂ© extraits des donnĂ©es dâobservation de la Terre en utilisant des approches bien Ă©tablies.
Un nouvel indice de pauvretĂ© multidimensionnelle adaptĂ© aux rĂ©gions tropicales semi-arides Ă agriculture familiale a Ă©tĂ© proposĂ© dans le cadre de cette thĂšse. Son dĂ©veloppement a Ă©tĂ© soutenu par une enquĂȘte socioĂ©conomique basĂ©e sur 68 questions, et conduite auprĂšs de 1248 unitĂ©s de production agricole. Dans le cadre de cette enquĂȘte, une nouvelle stratĂ©gie de collecte de vĂ©ritĂ©s terrain a Ă©tĂ© proposĂ©e. Elle est basĂ©e sur trois sources diffĂ©rentes : autoĂ©valuation, Ă©valuation par les pairs et Ă©valuation par lâenquĂȘteur. Trois diffĂ©rents algorithmes dâintelligence artificielle ont Ă©tĂ© Ă©valuĂ©s afin de mettre au point lâindice de pauvretĂ© adaptĂ© au contexte des milieux semi-arides Ă agriculture familiale. Il sâagit notamment de : RĂ©seaux de Neurones Artificiels (ANN), Support Vecteur Machine (SVM), et Random Forest (RF). Lâindice proposĂ© est finalement basĂ© sur le RF, qui a donnĂ© les meilleurs rĂ©sultats de classification, avec des taux variant entre 78 % et 91 % pour les classes de niveau de vie. Par la suite, les principes de seuillage et dâattribution de scores qui dĂ©terminent les Ă©chelles de niveau de vie ont Ă©tĂ© appliquĂ©s dans un systĂšme dâinformation gĂ©ographique pour combiner les facteurs dâinfluence bio-gĂ©ophysiques avec lâindice de pauvretĂ© proposĂ©, dans le but de caractĂ©riser la rĂ©silience des terroirs villageois. Le nouvel indicateur rĂ©sultant de cette combinaison a Ă©tĂ© dĂ©signĂ© comme « Indice Multidimensionnel dâĂquilibre du milieu (IME) ». LâapprĂ©ciation de la rĂ©silience des terroirs des villages a Ă©tĂ© faite suivant trois modalitĂ©s : rĂ©silient, vulnĂ©rable et dĂ©gradĂ©.
Au Mali, les rĂ©sultats dâĂ©valuation de la rĂ©silience montrent quâaucun des terroirs villageois de la commune de Koury nâa le statut de rĂ©silient. En revanche, dans la commune de Sanekuy, deux terroirs villageois sont rĂ©silients. Dans le cas des communes concernĂ©es au Burkina Faso, la non-disponibilitĂ© des donnĂ©es de terrain impose une interprĂ©tation conditionnelle des rĂ©sultats. Ainsi, dans la commune de Boussouma, lorsque lâon considĂšre que tous les villages ont le statut de rĂ©silient au point de vue socioĂ©conomique, lâapplication de lâIME montre que 57% des villages se retrouvent dans un statut dĂ©gradĂ©. Lorsque lâon considĂšre que les conditions de vie de tous les villages sont dans le statut vulnĂ©rable, lâapplication de lâIME prĂ©sente un rĂ©sultat oĂč 74% des terroirs villageois sont dans un statut dĂ©gradĂ©. Dans la commune de Korsimoro, lâapplication de lâIME utilisant les diffĂ©rents statuts possibles de lâindice de pauvretĂ© multidimensionnelle adaptĂ©, prĂ©sente des rĂ©sultats Ă dynamique similaire Ă celle de Boussouma, oĂč, plus les conditions socioĂ©conomiques sont prĂ©caires, plus lâincidence est nĂ©gative sur le niveau de rĂ©silience de lâĂ©cosystĂšme Ă©cologique.
Au regard de ces rĂ©sultats, lâapplication de lâIME montre que la rĂ©silience des Ă©cosystĂšmes Ă©cologiques ruraux est dynamique au rythme des pratiques agroforestiĂšres et des variations des prĂ©cipitations. Au-delĂ de la possibilitĂ© de cartographier quantitativement et qualitativement lâĂ©tat de rĂ©silience du milieu pour chaque facteur dâinfluence, cette Ă©tude innove par lâĂ©tablissement dâun indice original dâĂ©quilibre du milieu permettant de caractĂ©riser la rĂ©silience des Ă©cosystĂšmes Ă©cologiques des zones tropicales semi-arides Ă agriculture familiale.Abstract : Population projections, according to the United Nations, predict a doubling of the population in Africa by 2036, which will reach 20% of the world's population in 2050. This situation will lead to important pressure in order to satisfy the needs of this growing population. Understanding the complex interrelationships between climate, anthropogenic activities and the bio-geophysical environment is essential to minimize the uncertainties associated to climate change, especially in vulnerable semi-arid regions of African continent.
The main objective of this thesis is to explore the feasibility of using remote sensing and multi-source data to understand the vectors of ecological ecosystems resilience in the semi-arid family farming environments in West Africa (Mali and Burkina Faso). The choice of the study sites takes into account the ecological dimension and climatic diversity of the tropical semi-arid areas. At these sites, an understanding of the interrelationships between climate and vegetation change, was established through a cross-analysis between a long term time series of the NDVI (AVHRR+MODIS) from 1984 to 2018 and, the precipitation grid extracted from the Climate Hazards Group InfraRed Precipitation (CHIRP) database covering the same period. The study assumes that the ecological ecosystem resilience assessment requires a combination of bio geophysical influencing factors (vegetation, erosion, agricultural footprint) and socio-economic factors (standard of living). The state of vegetation, erosion and land covering by agricultural were extracted from earth observation data using well-established approaches.
A new multidimensional poverty index adapted to semi-arid tropical areas with family farming system was proposed as part of this thesis. A socio-economic survey involving 1248 agricultural production units based on 68 questions was conducted. A new strategy for collecting ground truth data was proposed based on three different sources (self-assessment, peer assessment and assessment by investigator). Three different algorithms were evaluated to develop a poverty index. These include Artificial Neural Networks (ANN); Support Vector Machine (SVM) and Random Forest (RF). The proposed index is ultimately based on the RF, which gave the best results of classification, with rates varying between 78% and 91% for the standard of living classes. Subsequently, the principles of thresholding and scoring were applied in a geographic information system (GIS) to combine bio geophysical influencing factors with the proposed poverty index, with the aim of characterizing the resilience status of target villageâs areas. The new indicator resulting from this combination has been designated as the Multidimensional Middle Equilibrium Index (IME). Applied on Mali communeâs data, the ecological resilience assessment results show that none of the villages in Koury commune has the resilient status. On the other hand, in the commune of Sanekuy, 2 villages are resilient. In the case of Burkina Faso communes, the non-availability of data has conducted to a conditional interpretation of the results. Thus, in the commune of Boussouma, when we consider that all villages have the status of resilient from a socio-economic point of view, the application of the IME shows that 57% of villages find themselves in a degraded status. When we consider that the living conditions of all the villages are in the status of vulnerable, the application of the IME presents a result where 74% of the village are in a degraded status. In the commune of Korsimoro, the application of socio-economic resilience status scenarios shows the results with similar dynamics to Boussouma. Meaning that, the ecological ecosystems resilience of rural areas in semi-arid tropical zones is dynamic and linked to the agroforestry practices and to the rainfall variations.
Beyond the possibility for mapping the state of ecological ecosystems resilience with regard to each influencing factor, this study innovates by establishing an original index of family farming environmental balance in the semi-arid tropical areas. In the process of the IME establishing, the study developed a new multidimensional poverty indicator, specifically adapted for semi-arid tropical areas with family farming, which is an innovation and an original contribution to science. Finally, a network learning approach of farmers interacting with agricultural research at the local level was experimented and conceptualized as an exploration of recommendations of methodological tools for adapting the agricultural production system to the ecological ecosystems resilience
Politiques des architectures numériques. Cheminements ethnographiques dans la conception d'alternatives à la centralisation des données
La thĂšse porte sur les architectures des systĂšmes et plateformes numĂ©riques dont elle sâattache Ă montrer la portĂ©e politique. Elle s'appuie sur un travail de terrain d'un an et demi dans le secteur agricole suisse, oĂč deux projets de plateformes numĂ©riques sectorielles pour la gestion des donnĂ©es, l'une centralisĂ©e et l'autre distribuĂ©e, se sont opposĂ©s. Elle comprend cinq articles. Le 1er prĂ©sente la dĂ©marche dâenquĂȘte, celle d'un discours non pas sur, mais avec les acteurs de terrain, dont l'ambition est de contribuer Ă la critique du discours des sciences sociales. Les articles 2 Ă 4 dĂ©crivent l'argument principal de la thĂšse. Les architectures des systĂšmes numĂ©riques sont politiques parce qu'elles incarnent des structures de gouvernance (article 2). Les architectures sont Ă©galement politiques dans le sens oĂč elles peuvent ĂȘtre utilisĂ©es pour favoriser ou prĂ©venir des asymĂ©tries dans les relations de dĂ©pendance entre les acteurs appelĂ©s Ă utiliser ces systĂšmes (article 3). Enfin, elles sont politiques dans le sens oĂč elles peuvent perturber les pratiques associĂ©es aux donnĂ©es des acteurs, jusqu'Ă menacer leur autonomie (article 4). Le 5Ăšme et dernier article revient sur la notion d'architecture numĂ©rique et montre la portĂ©e d'une perspective processuelle sur celle-ci. L'originalitĂ© des contributions de la thĂšse rĂ©side dans cette perspective processuelle et sectorielle des architectures numĂ©riques. Elle ouvre sur un questionnement d'actualitĂ© sur le rĂŽle des plateformes, et en particulier des plateformes alternatives, c'est-Ă -dire ne reposant ni sur la centralisation ni sur la standardisation des donnĂ©es, pour la constitution d'infrastructures informationnelles.
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The thesis focuses on the architectures of digital systems and platforms and explores their political significance. It is based on a year and a half of fieldwork in the Swiss agricultural sector, where two sectoral digital platform projects for data management, one centralised and the other distributed, were opposed. It consists of five articles. The first presents the research approach: a discourse not on, but with the actors in the field, whose ambition is to contribute to the critique of the social science discourse. Articles 2 to 4 describe the main argument of the thesis. The architectures of digital systems are political because they embody structures of governance (article 2). Architectures are also political in the sense that they can be used to promote or prevent asymmetries in the dependency relations between the actors called upon to use these systems (article 3). Finally, they are political in the sense that they can disrupt the practices associated with data of actors, to the point of threatening the latterâs autonomy (article 4). The fifth and last article returns to the notion of digital architecture and discusses the scope of its processual perspective. The originality of the contributions of the thesis lies in this processual and sectoral perspective of digital architectures. It opens up a questioning of the role of platforms for the constitution of information infrastructures, and in particular of alternative platforms, i.e., those that do not rely on the centralisation or the standardisation of data
Pour un outil de contrÎle des ambiances urbaines patrimoniales dans les projets de réhabilitation urbaine des tissus anciens en Algérie
Les sites Ă©rigĂ©s en secteurs sauvegardĂ©s, Ă lâimage de la Casbah dâAlger, reflĂštent tous une prise de conscience affirmĂ©e des pouvoirs publics de la valeur patrimoniale des tissus anciens et de la nĂ©cessitĂ© dâadopter une assise lĂ©gislative et rĂšglementaire qui contrĂŽle les interventions. Cependant, le principal instrument mobilisĂ©, en lâoccurrence le PPSMVSS nâopĂšre que sur le cadre physique et matĂ©riel nĂ©gligeant la composante sensible et immatĂ©rielle, Ă une Ăšre oĂč la rĂ©flexion autour des projets de transformation de lâenvironnement urbain implique de plus en plus explicitement lâensemble des modalitĂ©s sensorielles.
Notre recherche prend alors son ancrage dâun double constat. Dâune part, une attitude cloisonnĂ©e de la gestion du patrimoine : des interventions strictement physiques sur le patrimoine urbain et des actions ponctuelles de patrimonialisation de pratiques immatĂ©rielles. Dâautre part, la nĂ©gligence de la substance humaine dans la planification des opĂ©rations de rĂ©habilitation urbaine et la dissociation du citoyen du processus de prise de dĂ©cision.
A notre sens, lâambiance patrimoniale peut constituer une vision holistique qui prend en charge le patrimoine dans ses deux versants tangibles et intangibles. Ainsi, croisĂ© au concept dâappropriation, lâambiance deviendra le terrain de rĂ©vĂ©lation des interactions des habitants avec les lieux anciens.
Ceci nous oriente vers le principal objectif dâimplĂ©menter, dans le cadre du contexte algĂ©rien, un dispositif de contrĂŽle des ambiances patrimoniales qui accompagnerait les transformations opĂ©rĂ©es sur les tissus urbains anciens, en mesure dâĂ©valuer lâincidence de ces opĂ©rations sur les dimensions matĂ©rielles et immatĂ©rielles (sociales, sensorielles et symboliques) ,et cela, dans le souci de prĂ©venir les dĂ©perditions des valeurs multiples de ces tissus reconnues par lâensemble des acteurs notamment lâHabitant-Usager-Citoyen.
Le rĂ©sultat principal qui dĂ©coule de cette recherche dĂ©montre quâune prise en charge du patrimoine axĂ©e sur la dimension physique conduit Ă la perte de la dimension sensible du lieu et Ă lâexclusion systĂ©matique de ses usagers, car câest lâinteraction entre les dimensions matĂ©rielles et immatĂ©rielles des ambiances qui rehausse ou au contraire abaisse lâappropriation envers le patrimoine. Ainsi, la prise en considĂ©ration simultanĂ©e des dimensions tangible et intangible du patrimoine -reconnues par les habitants- devrait devenir la prioritĂ© des instruments de sauvegarde
Les grands projets et leurs impacts sociaux en contexte africain : le vécu du programme de relocalisation de villages lié au port de Kribi (Cameroun).
Le projet de port de Kribi au Cameroun est un exemple de grand projet dâinfrastructures initiĂ© par un Ătat africain pour moderniser son Ă©conomie, dans ce cas-ci, Ă travers son insertion dans le trafic maritime des conteneurs. Ce grand projet est planifiĂ© de longue date mais sa rĂ©alisation sâest faite entre 2012 et 2017. La rĂ©gion de Kribi, qui est situĂ©e au sud-ouest du Cameroun, a ainsi Ă©tĂ© affectĂ©e par de grands travaux dans une zone rurale localisĂ©e en bordure du Golfe de GuinĂ©e. Cette recherche vise Ă mieux comprendre les diffĂ©rents impacts des travaux reliĂ©s au port (installations portuaires, routes dâaccĂšs, autoroute rĂ©gionale, zones dâentrepĂŽts, etc.), en particulier les effets du programme de relocalisation de villages qui a notamment touchĂ© deux localitĂ©s, soit LalobĂ© et NlendĂ©-DibĂ©. Nous avons effectuĂ© une sĂ©rie dâentrevues individuelles et des groupes de discussions en 2021 afin de saisir, selon une approche culturaliste, comment les rĂ©sidents ciblĂ©s par ce programme de relocalisation ont vĂ©cu les bouleversements de leur cadre de vie et de leurs conditions de vie. Nos rĂ©sultats dĂ©montrent que le programme de relocalisation des populations peut ĂȘtre globalement qualifiĂ© dâĂ©chec. Les consultations ont Ă©tĂ© limitĂ©es, les indemnisations ont Ă©tĂ© entachĂ©es de nombreuses irrĂ©gularitĂ©s, la pĂȘche et lâagriculture ont subi les contrecoups de lâamĂ©nagement dâinfrastructures portuaires et routiĂšres et les nouveaux sites villageois nâont pas encore Ă©tĂ© construits et habitĂ©s
Stratégies de contrÎle renforcé par apprentissage pour les véhicules autonomes
Dans un monde oĂč les gens sont constamment en mouvement et ou la mobilitĂ© personnelle est prĂ©fĂ©rĂ©e, le nombre de voitures personnelles sur la route ne cesse d'augmenter. Cela a induit plus de risque d'accidents de route, des conditions de circulation et de pollution de l'air plus dĂ©gradĂ©es. Par consĂ©quent, les chercheurs travaillent depuis des dĂ©cennies pour une transition vers la conduite autonome. Cette derniĂšre a la capacitĂ© de remodeler la mobilitĂ© en diminuant les accidents de route, les embouteillages et la pollution de l'air, ce qui se traduirait par plus d'efficacitĂ© Ă©nergĂ©tique et de productivitĂ©, oĂ» le temps de conduite pourra plutĂŽt ĂȘtre utilisĂ© pour d'autres activitĂ©s. Les vĂ©hicules autonomes sont des systĂšmes complexes constituĂ©s de plusieurs modules qui effectuent la perception, la prise de dĂ©cision, la planification et le contrĂŽle. Le module de commande, composĂ© d'un contrĂŽle longitudinal et d'un contrĂŽle latĂ©ral, est essentiel pour obtenir une conduite automatique. En raison de la nature hautement dynamique et en constante Ă©volution des environnements routiers, le module de commande des systĂšmes de conduite autonome doit apprendre et s'adapter Ă ces environnements dynamiques en exploitant les donnĂ©es disponibles et en utilisant diffĂ©rentes techniques d'apprentissage. Cette thĂšse apporte quelques contributions Ă l'Ă©tat de l'art des stratĂ©gies de contrĂŽle amĂ©liorĂ© et appliquĂ©es Ă la conduite autonome. Les contributions abordent les tĂąches de contrĂŽle longitudinal et latĂ©ral sĂ©parĂ©ment, puis le contrĂŽle latĂ©ral et longitudinal coordonnĂ© et couplĂ©. Pour le contrĂŽle longitudinal, nous proposons l'approche PID adaptatif en utilisant deux techniques diffĂ©rentes : l'optimisation et l'adaptation hors ligne Ă l'aide d'algorithmes gĂ©nĂ©tiques (GA-PID) puis l'apprentissage et l'adaptation en ligne avec les rĂ©seaux de neurones (NNPID). Pour le contrĂŽle latĂ©ral, nous introduisons une technique de contrĂŽle prĂ©dictif MPC adaptatif amĂ©liorĂ©e avec un nouvel algorithme PSO amĂ©liorĂ©. Ensuite, nous rĂ©alisons l'adaptation en ligne des paramĂštres du contrĂŽleur en utilisant les rĂ©seaux de neurones (NN-MPC) et les systĂšmes d'infĂ©rence neuro-flou adaptatif (ANFIS-MPC), qui apprennent Ă adapter le contrĂŽleur aux conditions de fonctionnement et aux perturbations externes. Pour le contrĂŽle latĂ©ral et longitudinal coordonnĂ©, nous proposons un PSO-PID pour la rĂ©gulation de la vitesse, et un contrĂŽleur prĂ©dictif de type LPV-MPC pour contrĂŽler la dynamique latĂ©rale. Le LPV-MPC est dĂ©veloppĂ© avec une fonction de coĂ»t amĂ©liorĂ©e pour obtenir de meilleures performances et stabilitĂ©, il est aussi formulĂ© avec un modĂšle LPV adaptatif, dans lequel les coefficients de rigiditĂ© de glissement latĂ©ral des pneus sont estimĂ©s par un estimateur rĂ©cursif. Ensuite, nous abordons le contrĂŽle couplĂ© de la vitesse et de la direction en dĂ©veloppant un contrĂŽleur LPV-MPC plus Ă©laborĂ© et capable de gĂ©rer simultanĂ©ment les dynamiques latĂ©rales et longitudinales du vĂ©hicule. De plus, le modĂšle de prĂ©diction du LPV-MPC est adaptĂ© en temps rĂ©el par un rĂ©seau de neurones, et sa fonction de coĂ»t est encore optimisĂ©e par un algorithme gĂ©nĂ©tique amĂ©liorĂ©. Enfin, nous nous abordons le problĂšme de course autonome oĂč le vĂ©hicule roule Ă ses limites de maniabilitĂ©. Nous introduisons un contrĂŽleur prĂ©dictif de modĂšle nonlinĂ©aire en temps rĂ©el (NMPC) couplĂ© avec un estimateur d'Ă©tat de type (MHE). Nous rĂ©solvons le problĂšme de course optimale par un planificateur de trajectoire hors ligne basĂ© sur la mĂ©thode NMPC qui calcule la meilleure trajectoire tout en tenant compte des limites physiques du vĂ©hicule et des contraintes du circuit. Ensuite, nous amĂ©liorons encore la stratĂ©gie de contrĂŽle en ajoutant une extension d'apprentissage basĂ©e sur la rĂ©gression par processus de Gauss. Ce dernier amĂ©liore les prĂ©dictions NMPC en apprenant et en corrigeant le dĂ©calage entre la vĂ©ritable dynamique du vĂ©hicule et le modĂšle de prĂ©diction NMPC.In a world where everyone is constantly on the move and has more preferences for personal mobility, the number of cars on the road is constantly increasing. This has induced higher risks for road accidents, degraded traffic conditions, and further aggravated air pollution. Consequently, the research community has been working toward a shift to autonomous driving for decades. The latter can reshape mobility and transportation by reducing road accidents, traffic jams, and air pollution, yielding energy efficiency, convenience, and more productivity as significant driving time will be used for other activities instead. Autonomous vehicles are complex systems consisting of several modules that perform perception, decision-making, planning, and control. The control module, consisting of longitudinal control for speed tracking and lateral control for path tracking, is essential for achieving automatic driving. Due to the highly dynamic and constantly changing nature of road environments, the control module in autonomous driving systems needs to learn and adapt to these dynamic environments by exploiting available data and using different learning techniques. This thesis contributes to the state-of-the-art enhanced control strategies applied to autonomous driving. The contributions address the longitudinal and the lateral control tasks separately and then the combined coordinated and coupled lateral and longitudinal control. For the longitudinal control, we propose the adaptive PID approach using two techniques : offline optimization and adaptation using genetic algorithms (GA-PID) and online learning and adaptation with neural networks (NNPID). We introduce an adaptive MPC technique enhanced with a new, improved PSO algorithm for steering control. Then we achieve MPC online parameter adaption by using neural networks (NNMPC) and adaptive neuro-fuzzy inference systems (ANFIS-MPC), which learn to adapt the controller to the changing working conditions and external disturbances. For the combined coordinated lateral and longitudinal control, we propose a PSO-PID to handle the task of speed tracking and an enhanced linear parameter varying model predictive controller (LPV-MPC) to control lateral dynamics. The LPV-MPC is enhanced with an improved cost function to provide better performance and stability and formulated with an adaptive LPV model, in which a recursive estimator estimates the tire cornering stiffness coefficients. Then, we address the coupled speed and steering control by developing a more elaborate LPV-MPC capable of simultaneously handling both lateral and longitudinal vehicle dynamics. Furthermore, a neural network adapts the controller's prediction model online, and an improved genetic algorithm further optimizes its cost function. Finally, we tackle a more challenging autonomous driving problem where the vehicle drives at its handling limits, namely autonomous racing. We introduce a real-time nonlinear model predictive controller (NMPC) coupled with a moving horizon estimator (MHE). We solve the optimal racing problem with an NMPC-based offline trajectory planner that computes the best trajectory while considering the physical limits of the vehicle and circuit constraints. Then, we further enhance the control strategy by adding a learning extension based on Gaussian process regression. The latter improves the NMPC predictions by learning and correcting the mismatch between the actual vehicle dynamics and the NMPC prediction model
Transfrontalier-e-s. Le français langue de rencontre(s)
270 p.Cette publication rassemble la plupart des communications prĂ©sentĂ©es au XXIXe Colloque de lâAFUE (AsociaciĂłn de Francesistas de la Universidad Española), qui sâest dĂ©roulĂ© du 10 au 12 novembre 2021 Ă la FacultĂ© de Lettres de lâUniversitĂ© du Pays Basque (UPV/EHU) sous la thĂ©matique «Transfrontalier-e-s : Le français langue de rencontre(s)».
Ouvert Ă tout travail de recherche portant sur la langue, la linguistique, la didactique, la traduction, la littĂ©rature et les cultures francophones, le colloque sâest penchĂ© sur les questions du transfrontalier et du français comme langue de rencontre(s). De nombreux chercheurs et chercheuses sây sont rencontrĂ©s pour franchir, questionner ou se dĂ©faire des frontiĂšres ethniques, linguistiques, culturelles, littĂ©raires, territoriales, disciplinaires, gĂ©nĂ©riques, technologiques, et pour entreprendre de nouvelles voies dans diffĂ©rents domaines des Ă©tudes françaises.
Nous tenons Ă remercier chaleureusement les confĂ©renciĂšres invitĂ©es, Marie Darrieussecq, auteure, traductrice, et psychanalyste bayonnaise, et MarĂa Ăngeles Sirvent, titulaire de chaire en philologie française Ă lâuniversitĂ©ĂŹ dâAlicante. De mĂȘme, nous remercions tous les participant.e.s qui ont contribuĂ© Ă la rĂ©ussite de lâĂ©vĂšnement.
Nous aimerions Ă©galement remercier les membres du Conseil dâAdministration de lâAFUE ainsi que le comitĂ© scientifique. Nous aimerions aussi adresser nos sincĂšres remerciements au comitĂ© organisateur du Colloque et aux eĂŹtudiant.e.s collaborateur/trices qui ont gentiment accueilli les participant.e.s Ă Vitoria-Gasteiz
LâĂ©volution du droit international de lâenvironnement en MĂ©diterranĂ©e
AprĂšs des dĂ©cennies de croissance rapide du droit international de lâenvironnement, il est aujourdâhui crucial dâassurer lâeffectivitĂ© et lâefficacitĂ© de cette branche du droit. Cela implique, entre autres, de garantir la flexibilitĂ© et la rĂ©activitĂ© des instruments existants. Cette thĂšse propose dâexplorer les mĂ©canismes et phĂ©nomĂšnes permettant aux rĂ©gimes internationaux environnementaux de sâadapter aux Ă©volutions scientifiques, politiques et juridiques en sâappuyant sur un cas dâĂ©tude prĂ©cis : lâinfluence de la Plateforme intergouvernementale politique et scientifique pour la biodiversitĂ© et les services Ă©cosystĂ©miques (IPBES) en MĂ©diterranĂ©e. LâIPBES a Ă©tĂ© rĂ©cemment Ă©tablie afin de pallier lâinefficacitĂ© des politiques environnementales en matiĂšre de biodiversitĂ©. En partant du postulat du succĂšs de cette plateforme, cette thĂšse expose les divers moyens juridiques dâinfluences dont celle-ci dispose dans la rĂ©gion. Nous verrons ainsi que lâexpertise institutionnelle des rĂ©gimes mĂ©diterranĂ©ens constitue une modalitĂ© dâinfluence directe tandis que les nombreux phĂ©nomĂšnes de diffusion normative lui assurent une influence indirecte. La MĂ©diterranĂ©e comporte Ă une Ă©chelle rĂ©duite tous les enjeux du droit international de lâenvironnement. Une telle Ă©tude permettra donc de mettre en lumiĂšre des aspects rarement Ă©tudiĂ©s de cette branche du droit
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