1 research outputs found
ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΠ°Π·Π½ΡΠΉ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ ΠΈ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΊΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ²
The researches of the Multiphase Method and the robast control algorithm of the fuzzy logic, based on the Model Memory of the Shape for assembly robots with reference to the task of measurement of coordinates for the autonomous assembly robots and the space manipulators is submitted. Also, there are submitted the software and the instrumentation of the optical television system used for 6-coordinates assigning glove for the control of the robot in a real time mode, and outcomes of experimental researches of dynamic parameters and estimations of accuracy of the optic-television system, and also, the experiments on usage of a method of the teaching by a show for the assembly manipulators. This paper is supported by the Project INTAS β 96-049 "Assembly robotics, robast forcetorque control, optimal planing based on the fuzzy logic".ΠΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΠ½ΠΎΠ³ΠΎΡΠ°Π·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π° ΠΈ ΡΠΎΠ±Π°ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠΈ, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ
Π½Π° ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΏΠ°ΠΌΡΡΠΈ ΡΠΎΡΠΌΡ Ρ Π²ΠΈΠ·ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ Π½Π°Π²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ½ΡΡ
ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΊ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°Ρ Π΄Π»Ρ Π°Π²ΡΠΎΠ½ΠΎΠΌΠ½ΡΡ
ΠΈ ΡΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ½ΡΡ
ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠΎΡΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠΎΠ². Π’Π°ΠΊΠΆΠ΅, ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΠΎΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π² ΡΠΎΠΌ ΡΠΈΡΠ»Π΅ Π΄Π»Ρ 6-ΡΠΈ ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π΄Π°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΏΠ΅ΡΡΠ°ΡΠΊΠΈ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΠΌ Π² ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ, ΠΈ ΡΠ΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΠΈΡΡΠ»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΈ ΠΎΡΠ΅Π½ΠΊΠΈ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΎΠΏΡΠΈΠΊΠΎ ΡΠ΅Π»Π΅Π²ΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅, ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² ΠΏΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Π° ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·ΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΡΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ°Π½ΠΈΠΏΡΠ»ΡΡΠΎΡΠ°. ΠΠ°Π½Π½Π°Ρ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ° ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½Π° ΠΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΎΠΌ INTAS β 96-049 Β«Π‘Π±ΠΎΡΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΡΠΎΡΠ΅Ρ
Π½ΠΈΠΊΠ°, ΡΠΎΠ±Π°ΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΈΠ»ΠΎ-ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅, ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΏΠ»Π°Π½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠ΅ Π½Π° Π½Π΅ΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ Π»ΠΎΠ³ΠΈΠΊΠ΅Β»