Reconstruction 3D d'environnement sous-marin par Sonar

L'Institut de recherche d'Hydro-Québec a développé un sous-marin d'inspection offrant au pilote une représentation virtuelle simultanée du site inspecté comme aide à la navigation. Souvent, le modèle de référence, incomplet, demande l'ajout de sections de géométries. Ce mémoire s'intéresse à trois aspects de la reconstruction d'objets en géométrie 3D: la prise de mesures référencées, leur structuration en une représentation 3D virtuelle et l'unification de segments de géométries afin d'obtenir un objet plus complet. La première partie du mémoire présente la problématique de la prise de mesures référencées, l'amélioration de leur qualité par certains types de filtres, et leur degré de précision. La seconde partie expose la problématique associée à la reconstruction d'objets et à leur représentation virtuelle surfacique. Finalement, des résultats (à la fois par simulation et mesures sur le terrain) sont présentés afin de valider et d'évaluer la performance de reconstructio