AIR2, un robot parallèle à actionnement pneumatique à deux degrés de liberté pour les applications de prise et dépose d'objets

Un prototype de robot parallèle actionné pneumatiquement à deux degrés de liberté a été développé afin de rendre accessible aux petites et moyennes entreprises la robotisation de tâches qui nécessiteraient le déplacement de charges de 5 à 25 kg en utilisant des vérins standards moins onéreux que les moteurs électriques. Après une présentation de la structure mécanique du robot ainsi que ses modèles, la stratégie de commande innovante (commande prédictive avec boucle interne de force H-infini) est brièvement introduite, puis les résultats obtenus expérimentalement sont présentés et analysés

A mixed GPC-H∞ robust cascade position-pressure control strategy for electropneumatic cylinders

Abstract-A robust cascade strategy combining an outer position predictive control loop and an inner H∞ pressure control loop is proposed and tested on an electropneumatic testbed for parallel robotic applications. Two types of cylinders are tested, the standard double acting cylinder and the rodless one. A position/pressure difference (or force) strategy is developed and implemented. As the behavior of the nonlinear cylinders is nonlinear, a feedback linearization strategy is adopted. A Generalized Predictive Controller (GPC) is synthesized for the position outer loop and a constrained LMI based H∞ controller is synthesized for the pressure inner loop. Experimental results show the feasibility of the control strategies and good performances in terms of robustness and dynamic tracking