A graphical interface based on grafcet for programming industrial robots off-line

This paper presents the current development stage of our approach to industrial robot programming, that is the graphical interface for our environment, that is based on the well-known Grafcet. Our approach focus on the modelling of the system, rather than on the robot. So, it will improve the programming and maintenance tasks, allowing the reuse of source code.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT

Ús de les xarxes de Petri per a la generació automàtica de codi en la programació de robots

Aquest projecte pretén elaborar una eina per a la generació automàtica de codi en la programació de robots, a partir de les xarxes de Petri. Les xarxes de Petri són una eina gràfica formada per llocs, arcs i transicions que, a part de moltes altres finalitats, permet la modelització de cel·les de treball on intervenen tot tipus d’elements automatitzats, principalment robots manipuladors i elements de transport i emmagatzematge. Es vol que el programa permeti l’assimilació de l’entorn real de treball a la xarxa de Petri, dotant-la de les característiques necessàries per a la diferenciació de varis robots i la capacitat d’emmagatzemar i generar posteriorment el codi per programar-los, deixant per a l’usuari només la feina referent a la introducció del codi relacionat estrictament amb el moviment del robots. D’altra banda es vol que estigui desenvolupat com a programari lliure i que també es desenvolupi a través d’aquest. Es parteix d’un programa lliure que permet l’edició i anàlisi de xarxes de Petri i es desenvolupa un mòdul totalment integrat a l’aplicació que genera el codi de programació de forma automàtica. Aquest codi generat és capaç d’implementar tots els elements necessaris per tal d’establir i mantenir la comunicació entre els robots, eximint a l’usuari d’aquesta feina complexa. També és capaç de gestionar espais i recursos accedits per varis robots, així com d’executar tasques en paral·lel al fil principal de cada robot per tal de realitzar càlculs o l’activació de dispositius externs