Implementasi Multiplexer 74HC4051 untuk Optimasi Jumlah Sensor Garis pada Robot Line Follower

Abstract

Robot line follower membutuhkan sejumlah sensor reflektif untuk mendeteksi posisi garis secara akurat. Namun, keterbatasan jumlah pin ADC pada mikrokontroler sering menjadi hambatan dalam penambahan sensor. Penelitian ini membahas implementasi multiplexer 74HC4051 sebagai solusi untuk memperluas jumlah kanal sensor tanpa menambah kebutuhan pin ADC. Delapan sensor reflektif dihubungkan melalui 74HC4051 dan diuji pada dua kondisi permukaan, yaitu putih dan hitam. Hasil pengujian menunjukkan bahwa nilai ADC pada permukaan putih berada pada rentang 966–978 dengan rata-rata 972, sedangkan permukaan hitam menghasilkan nilai pada rentang 127–387 dengan rata-rata 239. Selisih rata-rata sebesar 733 poin ADC menunjukkan tingkat kontras yang sangat baik untuk proses deteksi garis. Waktu pembacaan ADC menggunakan multiplexer berada pada kisaran 113 µs, hanya sedikit lebih tinggi dibanding pembacaan tanpa multiplexer, sehingga tidak mengganggu performa waktu nyata robot. Hasil ini membuktikan bahwa implementasi multiplexer 74HC4051 efektif dalam mengoptimalkan jumlah sensor garis sekaligus mempertahankan kualitas dan kecepatan pembacaan. Pendekatan ini memungkinkan desain robot line follower yang lebih presisi, responsif, dan fleksibel dalam konfigurasi jumlah senso