Diseño Y Construcción De Un Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas Para Aplicación Y Estudio De Diferentes Técnicas De Control

Abstract

Tesis en Pasta Encuadernada de colo azul y CD-R con Archivo en WordEn este documento se pretende presentar el trabajo realizado en un péndulo invertido sobre dos llantas para la comparaciones diferentes tipos de control, esto con el fin de ayudar a los nuevos estudiantes de electrónica a comprender la teoría del control, el péndulo contara con dos controles (PID y FUZZY), con los cuales se podrá observar su comportamiento desde LabVIEW individualmente, además cambiar sus diferentes valores (constantes en el PID y sus funciones de membrecía en FUZZY), esto con el fin facilitar la visualización y correlación entre la entrada y salida de los controladores.1 RESUMEN 10 2 INTRODUCCIÓN 11 2.1 PROBLEMA 11 2.2 JUSTIFICACÍON 12 2.3 OBJETIVOS 13 2.3.1 OBJETIVO GENERAL 13 2.3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 13 3 ESTADO DEL ARTE 14 3.1 QUE ES EL PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS LLANTAS 14 3.2 PROYECTOS ROBOTS BALANCIN 15 3.3 CONTROL PID 18 3.4 CONTROL FUZZY 19 4 MODELO TEORICO DEL ROBOT BALANCIN 22 4.1 DESCRIPCIÓN DEL MODELO A ESTUDIAR 22 4.2 ECUACIONES QUE DESCRIBEN EL SISTEMA CARRO PÉNDULO. 23 4.3 OBTENCIÓN DE LOS VALORES DE CADA PARÁMETRO. 30 4.4 SIMULACIONES PARA LA PLANTA 32 5 CONSTRUCCION DEL PENDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUEDAS Y APLICACIOENES PARA SU CONFIGURACION 35 5.1 ELECCION DE COMPONETES Y MATERIALES 35 5.2 DISEÑO EN LABVIEW PARA VISUALIZACIÓN Y CONTROL DE PARÁMETROS DEL PID 41 5.3 PROCESO DE CONEXIÓN ENTRE PC Y ROBOT BALANCIN 43 6 SIMULACIÓN DE UN CONTROL PID IMPLEMENTADO EN LA PLANTA. 46 6.1 SIMULACIONES EN TIEMPO CONTINUO 46 6.2 SIMULACIÓN EN TIEMPO DISCRETO. 52 7 SIMULACION DE UN CONTROL FUZZY APLICADO A AL SISTEMA PÉNDULO INVERTIDO SOBRE DOS RUDAS 56 8 IMPLEMENTACIÓN DE CÓDIGOS PARA EL ROBOT BALANCÍN 62 8.1 CODIGO PARA CONTROL PID 62 8.2 CODIGO PARA CONTROL FUZZY 64 9 PRUEBAS DE CONTROL PID APLICADO EN PLANTA FÍSICA. 66 10 CONFIGURACIÓN DE CONSTANTES KP KI Y KD PARA EL CONTROL PID CAPAZ DE CONSEGUIR QUE EL ROBOT CONSERVE EL EQUILIBRIO 71 11 PRUEVAS DE CONTROL FUZZY APLICADO LA PLANTA FISICA 75 12 CONCLUCIONES Y TRABAJOS FUTUROS 80 13 REFERENCIAS 82 14 ANEXOS 83PregradoIngeniero(a) Electronic