Robot Lengan Dengan Pengendali Lengan Manusia

Abstract

Sistem robot di dunia industri selama ini biasanya terdiri atas dua unsur penting, yaitu robot lengan itu sendiri sebagai unsur mekanik dan pengontrol sebagai unsur kontrol yang berfungsi mengendalikan pergerakan dari robot. Pengendalian pergerakan robot dengan kecerdasan buatan terkadang masih memiliki keterbatasan dalam beberapa hal misalnya untuk pergerakan yang lebih aktual ataupun yang lebih fleksibel sehingga masih diperlukan pengontrolan yang dilakukan secara manual. Pada Penelitian ini akan dibuat robot lengan dengan pengendali lengan manusia, dimana robot lengan tersebut akan bergerak mengikuti lengan manusia yang telah dilengkapi dengan pengontrol berupa sensor posisi. Pada lengan pengendali akan diletakkan sensor pembaca posisi pada masingmasing engselnya untuk kemudian informasi posisi tersebut akan dikirimkan ke mikrokontroler. Dari mikrokontroler akan memberikan sinyal ke robot lengan untuk bergerak ke posisi yang sama dengan posisi lengan pengontrol. Aktuator yang digunakan pada robot lengan ini adalah motor servo. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan, robot lengan dapat bergerak ke koordinat end point yang mendekati end point kontroler, namun dari 9 kali percobaan didapat persentase error maksimum koordinat adalah 11,93%. Error ini disebabkan oleh perubahan ADC potensiometer yang tidak 100% linier