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Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

By Jobson Francisco da Silva

Abstract

O presente trabalho mostra o desenvolvimento e construção de um manipulador robótico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indução trifásicos. Os posicionamentos do braço e da base são realizados, para efeito de comparação, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programação LabVIEW®. O robô desenvolvido permite movimentação numa área espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador robótico executa trajetórias dos tipos degrau variável e degrau unitário com carga e sem cargaThe present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no loa

Topics: Manipulador robótico, Controle de posição, Controle fuzzy, Robotic manipulator, Position control, Fuzzy control, CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Publisher: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Year: 2014
OAI identifier: oai:agregador.ibict.br.RI_UFRN:oai:repositorio:123456789/15419
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