Construção e controle inteligente de um manipulador robótico com dois graus de liberdade

Abstract

O presente trabalho mostra o desenvolvimento e construção de um manipulador robótico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indução trifásicos. Os posicionamentos do braço e da base são realizados, para efeito de comparação, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programação LabVIEW®. O robô desenvolvido permite movimentação numa área espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador robótico executa trajetórias dos tipos degrau variável e degrau unitário com carga e sem cargaThe present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW® programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no loa