Praćenje kontura pomoću robota

Abstract

Cilj ovog rada bio je razviti vizijski sustav koji prepoznaje konture željenog predmeta. Uvod daje kratki opis potrebe za automatizacijom industrijskog brušenja i prednosti koje vizijski sustav pridonosi takvim procesima. U prvom poglavlju razvijen je vizijski sustav baziran na Canny algoritmu i čvorovima aproksimacijskih funkcija. Prije dobivanja točaka kontura, primjenjeni su medijanski filter i piramidno skaliranje za dodatno isticanje obrisa objekata na slikama. Nakon dobivanja kontura predmeta, koristeći njihovo hijerarhijsko stablo uspjeva se pristupiti željenim konturama, te se postavljaju razni uvjeti provjere kako bi se osigurala visoka točnost prepoznavanja željenih obrisa. Vizijski sustav može se primijeniti na predmetima različitih oblika, dimenzija i orijentacije. Vizijski i upravljački algoritam razvijani su u programskom jeziku C++. Korištena je knjižnica OpenCV u Microsoft Visual Studio 2010 programskom okruženju. Drugo poglavlje opisuje transformaciju koordinatnog sustava kamere i koordinatnog sustava robota u jednu točku radne površine. Ishodišta vizijskog sustava i koodinatnog sustava robota moraju biti precizno usklađena ako želimo točno praćenje kontura predmeta prihvatnicom robota. Obrađen je upravljački algoritam koji komunicira podatke o tim konturama robotu u obliku točaka. Točke pretvorene iz piksela u milimetre preuzima robot Ethernet komunikacijom. Programski jezik robota je Karel. Proces simulira postupak industrijskog brušenja predmeta na proizvodnoj liniji