Optimizing the Gains of PD controller Using Artificial Bee Colony for Controlling the Rigid Gantry Crane System

Control position and reduction of swinging of the payload of a rigid gantry crane system is a challenging work because of under-actuated system. This paper addresses challenges by proposing the artificial bee colony (ABC) algorithm to optimize the gains of the PD controller to form what the so-called the artificial bee colony (ABC)-PD controller. The effectiveness of the proposed control algorithm is tested under constant step functions and compared with Ziegler-Nichols (ZN)-PD controller. The results show that the proposed controller produces slower rise time and peak time, but faster settling time than the ZN-PD controller as well as no overshoot under the predefined trajectories.  Â

Optimization of Robot Telemonitoring System Software using multi-thread method

The processor development today is on multi-core and multi-processor which can be used to a speedup of data processing time compared with one processor core only. One of the main ways that can be used to speed up the data processing time is by using multi-thread. Multi-thread method has been implemented on the robot telemonitoring system based a Graphical User Interface (GUI) which has been developed in Research Center for Electrical Power and Mechatronics, Indonesian Institute of Sciences (LIPI). A part that requires high processing time at the telemonitoring systems are the display of real-time thermal cameras and color camera along with tracking algorithm used, it can be seen from the thermal camera display which less smooth. Two threads have been added to process each of the cameras separately. C programming language, with the opencv library and the Integrated Development Environment (IDE) Qt Creator has been used to implement this method into an application program. Based on experiments, it can be seen that both of the camera display with tracking algorithm used can run more quickly, it is demonstrated with the smooth display and the processing time is faster than a sequential program. The processing time based cpu time in sequential program both on color camera and thermal camera is 6 fps, while in multi-thread program (with added two threads), the processing time is 6 fps for color cameras and thermal camera is become 7 fps. The processing time based wall clock time in the sequential program on color camera and thermal camera is 6.31579 fps, while in multi-thread program (with added two threads), the processing time is 6.31579 fps for color cameras and thermal camera becomes 7.5 fps. The speedup and efficiency obtained between the sequential program and with added two threads are 0.84211 and 0.28070. Keywords: multi-thread, telemonitoring, GUI, Qt creator, c languag

Newton’s Method for Distance Optimization in Firefly Algorithm in Determining Optimum Nutrition for Laying Hens

An accurate calculation of feed nutrition and more affordable price is an extremely complex. Firefly algorithm is an algorithm designed for optimization calculation whose output is highly dependent on light intensity (β), which is influenced by distance (r). Therefore, in order to produce maximum output values, an optimization of firefly distance should be done. The most appropriate method is Newton’s Method as it has the capability of solving roots of equations accurately. From the testing of distance optimization in firefly algorithm, a fairly good increase in the fitness value was obtained.Keywords: Newton Method, Firefly Algorith

Knowledge Discovery: Preprocessing Technique in Web Server Data log

Preprocessing is a process to avail a clean and ready data for data mining analysis. Four stages are carried out in this process i.e. data selecting, data cleaning, data integrating and data transforming. The numerous semi structured pattern of web server log data accumulation has made the data cleaning-up to select the really needed data difficult. Hence, in this research a technique to carry out data cleaning using parser algorithm and query processing is proposed. The parser algorithm is written using PHP programming as web based programming, while the query processing is implemented using relationship database management system (RDBMS) MySQL. The computation system is tested using twenty six different sized trial data, originated from six web server. The final result concluded that in general the data being tested have 80 percent decreasing average with average processing velocity of 9.28 mbpsKeywords: query processing, parser algorithm, semi structured data, web log dat

Build and Design of Voyage Account Applications Using C#, WPF, and SQL Server 2012 (Case Study Company X)

Voyage Account is an application that record consumption data on each voyage, then the data is used to calculate the profit or loss of each voyage. The application interface was created using Windows Presentation Foundation (WPF). Prototyping development methods were used to create these applications, C# as the programming language, and SQL Server 2012 as the database. This study discusses the making of the interface, backend, and database of application. WPF has been selected, because WPF is the latest technology developed by Microsoft after WinForms. WPF presents a display that can be customized to user needs. The test results showed that the Voyage Account application is already functioning in accordance with wishes of the user, the test is done using sql query by entering the appropriate username and password and match the query returns results with what is displayed by the application. As for testing the interface shows if WPF can be flexibly adapted to the screen resolution of 1366 x 768, 1920 x 1080 and 1280 x 720.Keyword: Voyage Account, WPF, prototyping, C#, SQL Server 2012

Online Monitoring Kualitas Air pada Budidaya Udang Berbasis WSN dan IoT

Dalam tulisan ini dijelaskan desain dan pengembangan sistem online monitoring kualitas air berbasis wireless sensor Network (WSN) dan Internet of Things (IoT). Sistem ini didesain dan dikembangkan untuk memantau parameter DO (Dissolved Oxygen), pH, conductivity dan temperatur pada budidaya udang. Sistem terdiri dari beberapa node sensor dengan komponen utama arduino uno yang terhubung dengan Xbee board dan master board dengan komponen utamanya adalah Raspberry Pi 2 (RPi2) board dan Xbee. Data dikirim dari masing-masing node ke RPi2 menggunakan jaringan WSN dengan paket data yang dilengkapi dengan masing-masing ID, setelah itu data disimpan di database internal RPi2 dan ditampilkan di graph. Timer update server digunakan untuk update data dari RPi2 ke server menggunakan jaringan internet melalui wifi. Data di server dapat dilihat menggunakan website, selain itu juga data dapat dilihat pada aplikasi Telegram Messenger yang ter-install di perangkat ponsel. Program RPi2 dikembangkan menggunakan bahasa python dan komponen matplotlib. Hasil percobaan menunjukkan bahwa sistem memiliki prospek yang besar dan dapat digunakan untuk keperluan budidaya udang dengan memberikan informasi yang relevan dan tepat waktu. Data hasil pengumpulan tersebut dapat digunakan untuk penelitian dan analisa lebih lanjut.Â

Teknik Normalisasi Fitur Secara Adaptif untuk Sistem Pengenalan Ucapan Tahan Terhadap Gema

Gema menurunkan performa sistem pengenalan ucapan (SPU) atau automatic speech recognition secara signifikan. Salah satu teknik yang paling populer untuk mengurangi efek gema adalah dengan menormalisasi fitur pada SPU. Pada penelitian sebelumnya, q-log spectral mean normalization (q-LSMN) telah diperkenalkan untuk mengurangi efek distorsi aditif dan convolutif. Metode ini merupakan pengembangan teknik normalisasi konvensional pada domain q-log. Metode inidikembangkan untuk mengurangi efek gema dan teknik adaptif untuk menentukan nilai q terbaik untuk q-LSMN diperkenalkan. Hasil percobaan pada pengenalan angka (digit recognition) menunjukkan bahwa teknik tersebut meningkatkan ketahanan SPU terhadap gema. Metode ini lebih baik dibandingkan metode normalisasi konvensional seperti cepstral mean normalization dan log spectral mean normalization

Sistem Pengendali Pemanas Pemanggang Kopi Menggunakan Logika Fuzzy

AbstrakMesin pemanggang kopi merupakan sebuah mesin yang digunakan untuk menyangrai biji kopi agar matang, sehingga siap untuk diproses lebih lanjut. Prinsip kerja mesin ini adalah produk dipanaskan dalam ruang sangrai yang berputar dengan suhu tertentu, sehingga pemanasan bisa merata. Salah satu jenis pemanas pemanggang kopi adalah elemen pemanas listrik, dimana sistem kerjanya masih banyak dikendalikan secara manual dengan saklar atau semi otomatis menggunakan timer yang dioperasikan oleh seorang operator. Proses roasting kopi sangat menentukan cita rasa kopi, sehingga dibutuhkan seorang operator yang ahli dibidang ini.  Pada paper ini akan didesain sebuah sistem pengendali pemanas pemanggang kopi dengan logika fuzzy. Aturan-aturan fuzzy yang akan dibangun, didasarkan atas keahlian atau pengalaman seorang operator. Logika fuzzy yang dihasilkan akan diaplikasikan pada sebuah mikrokontroller dengan menggunakan pemrograman bahasa C. Tujuan dari penelitian ini adalah membangun sebuah sistem pengendali pada pemanas pemanggang dengan logika fuzzy, sehingga proses roasting biji kopi dapat bekerja secara otomatis. Hasil penelitian ini adalah sebuah prototype yang merepresentasikan sistem kerja pengendali pemanas pemanggang kopi menggunakan logika fuzzy.Kata kunci: pemanggang kopi, fuzzy, mikrokontrolle

Algoritma Criss-crosss dan Branch and Bound dalam Pemrograman Linier Integer, Studi Kasus: Produksi Pangan

Dalam laporan analisis situasi pangan dan gizi tahun 2014 oleh badan ketahanan pangan dan penyuluhan Daerah Istimewa Yogyakarta terdapat 16 desa yang resiko pangan dan gisi tergolong waspada dan 26 desa yang resiko pangan dan gisi tergolong rawan, efisiensi penggunaan bahan baku pangan menjadi sangat penting peranannya. Efisiensi bahan baku bisa digunakan juga untuk mencapai keuntungan dalam industry makanan.Dalam penelitian ini masalah pangan tersebut dipandan dan diformulasikan dengan menggunakan pemrograman linier yang diselesaikan dengan model integer. Algoritma criss-crosss yang dikombinasikan dengan algoritma branch and bound diusulkan dalam penyelesaian masalah integer linier programming. Penelitian ini berfokus pada penerapan kedua algoritma tersebut dalam studi kasus produksi makanan dan pencarian kondisi batasan yang sesuai.Penelitian ini berhasil menerapkan penggabungan algoritma criss-crosss dan branch and bound. Penelitian ini mendefinisikan 4 batasan yang dapat diperhatikan untuk mengurangi pencabangan dalam pencarian nilai intege

Pemodelan dan Simulasi Mobil Listrik Berbasis Motor Arus Searah pada MATLAB/Simulink

Kendaraan listrik merupakan jenis kendaraan yang ramah lingkungan karena tidak menghasilkan polusi udara. Saat ini penelitian terkait kendaraan listrik, khususnya mobil listrik, masih terus dilakukan baik secara simulasi maupun eksperimen langsung. Pada makalah ini, akan dimodelkan dan disimulasikan mobil listrik menggunakan MATLAB/Simulink berbasis motor arus searah (MAS). Interaksi antara roda mobil dengan permukaan jalan dapat disimulasikan menggunakan dua buah MAS yang saling terhubung sumbu putarnya. MAS1 dan MAS2 berturut-turut diasumsikan sebagai motor listrik dan profil jalan. Masukan pada MAS1 adalah profil kecepatan dan masukan MAS2 adalah profil sudut kemiringan jalan. Dengan digunakannya model ini, besarnya konsumsi daya yang diperlukan oleh mobil listrik untuk setiap skenario yang dirancang dapat diamati dengan mudah