Dynamic path planning of multi-rotor unmanned aerial vehicle in indoor complex environment

Abstract

针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率.在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上.最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性.仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A*算法更短,两项指标分别提升了13.8％和41.6％.</p