DETIEste artigo descreve um sistema de localização de
baixo custo para pequenos robôs autónomos e móveis. Este
sistema foi desenvolvido para aplicação no robô Bulldozer
IV, vencedor do concurso Micro-Rato 2001. O sistema
combina informação azimutal absoluta com informação
odométrica relativa e permite ao robô, após atingir uma zona
alvo no interior de um labirinto desconhecido, regressar ao
ponto de partida. No caso particular do desempenho no
concurso, refira-se que este robô foi capaz, por duas vezes, de
voltar à posição de partida e parar a menos de 20cm de
distância desta após percorrer um trajecto com
aproximadamente 25 metros de comprimento por entre
vários obstáculos estáticos e dinâmicos. Este artigo apresenta
uma breve discussão sobre as técnicas comummente usadas
para percepção de localização em robôs móveis e autónomos.
Seguidamente, é descrito o funcionamento do sistema de
localização desenvolvido e a sua integração no sistema de
navegação do robô Bulldozer IV. São ainda apresentados
resultados experimentais que permitem caracterizar o
desempenho do sistema de navegação em termos de distância
final entre o ponto de paragem e o ponto de partida
