水母漂仿生機構研製

Abstract

[[abstract]]本本研究之目的在於仿生水母縮放推進機構之設計與製作，使其能如水母般的在空氣中擺動。首先，研究水母漂運動與現有機構的特性，訂定構造與運動上設計需求及設計限制。接著挑選出合適的機構，進行剛性機構與撓性機構的設計。剛性機構部份，以參考資料進行尺寸合成與運動分析，求得機構的各部尺寸與運動曲線。然後進行強度設計，評估縮放推進機構的強度、剛性。除此之外，並建立該組機構之3D CAD實體模型，使用模擬軟體進行運動及動態模擬，以觀察其作動情形，找出潛在問題，並實際製作加以測試。撓性觸腳設計部份，將傳動機構速率固定，於實作中求得撓性觸腳各部位尺寸長度。所設計之仿生水母縮放推進機構，運用單晶片程式設計與寫入，使單晶片程式控制馬達驅動觸腳的擺動，以有效進行近似水母的縮放推進動作，讓其在空中飄浮