Las tareas a desarrollar en este trabajo son: modelado matemático, diseño de controladores, selección de sensores, estimación de variables, diseño PCB y pruebas realizadas en el sistema real.En este trabajo se persigue realizar el diseño del hardware electrónico y el software para el controlador de un vehículo aéreo no tripulado de tipo multirotor (un quadrotor), que permita realizar un vuelo estático estabilizado a una altura del suelo (hover) de manera aceptable, y además, una primera aproximación al control de la posición del
sistema. Todo ello apoyado de simulaciones que permitan validar los controladores diseñados y los métodos de estimación de variables implementados.La elaboración de este TFG ha sido de unos 10 meses naturales. Dispone de 265 páginas
