Major trends in the development of ankle rehabilitation devices

In this paper we review the ankle rehabilitation devices, both those that are already commercially available and those which are in the stage of development in laboratories and research centers. Also, a rehabilitation device is proposed here including reporting results of clinical trials prior to its availability at a commercial level. At the end of the paper there is a mention about the possibility of developing a rehabilitation ankle machine with some particular features

DINÁMICA Y CONTROL DE UN ROBOT PARALELO 3-RPS

ResumenEn el presente artículo se propone una nueva configuración de un robot paralelo de 3 grados de libertad (gdl) con configuración revoluta-prismática-esférica (RPS), el cual genera 2 movimientos de rotación y uno de traslación. La diferencia respecto a los robots paralelos 3-RPS que se han propuesto radica en la orientación de los actuadores. Por otra parte, se presenta el análisis cinemático inverso y directo, así como un modelo matemático dinámico aproximado. Se presentan algunos resultados de simulación para validar los modelos matemáticos obtenidos.Palabra(s) Clave: Cinemática inversa, configuración RPS, modelo dinámico, Robot Paralelo. DYNAMICS AND CONTROL OF A PARALLEL ROBOT 3-RPS AbstractIn this paper, a new configuration of a parallel robot of 3 degrees of freedom (DOF) with revolute-prismatic-spherical (RPS) configuration is proposed, which generates 2 movements of rotation and one of translation. The difference with regard to the parallel robots 3-RPS that have been proposed lies in the orientation of the actuators. On the other hand, the inverse and direct kinematic analysis, as well as an approximate dynamic mathematical model is presented. Some simulation results are presented to validate the mathematical models obtained.Keywords: Dynamic model, inverse kinematics, parallel robot, RPS configuratio

Major trends in the development of ankle rehabilitation devices

In this paper the evolution of industrial robotics towards rehabilitation tasks is addressed. The importance of ankle injuries and the appropriate passive or active rehabilitation procedure is also highlighted. The ankle rehabilitation devices reviewed include those already commercially available and those at a development stage in laboratories and research centers. At the end of the paper there is a proposal about developing a mechatronic device, of medium complexity, for ankle rehabilitation, focused on active rehabilitation with some particular featuresEn este artículo se aborda el tema relacionado con la evolución de la robótica industrial orientada a tareas de rehabilitación. La importancia de las lesiones de tobillo y su adecuado procedimiento de rehabilitación pasiva o activa, es también considerada. Se han revisado los dispositivos de rehabilitación del tobillo, tanto los que ya están comercialmente disponibles como aquellos en etapa de desarrollo en laboratorios y centros de investigación. Al final de este artículo se propone la posibilidad de desarrollar un dispositivo mecatrónico, de complejidad intermedia, para rehabilitación del tobillo, orientado a la rehabilitación activa y con algunas características particulare