Object segmentation in depth maps with one user click and a synthetically trained fully convolutional network

With more and more household objects built on planned obsolescence and consumed by a fast-growing population, hazardous waste recycling has become a critical challenge. Given the large variability of household waste, current recycling platforms mostly rely on human operators to analyze the scene, typically composed of many object instances piled up in bulk. Helping them by robotizing the unitary extraction is a key challenge to speed up this tedious process. Whereas supervised deep learning has proven very efficient for such object-level scene understanding, e.g., generic object detection and segmentation in everyday scenes, it however requires large sets of per-pixel labeled images, that are hardly available for numerous application contexts, including industrial robotics. We thus propose a step towards a practical interactive application for generating an object-oriented robotic grasp, requiring as inputs only one depth map of the scene and one user click on the next object to extract. More precisely, we address in this paper the middle issue of object seg-mentation in top views of piles of bulk objects given a pixel location, namely seed, provided interactively by a human operator. We propose a twofold framework for generating edge-driven instance segments. First, we repurpose a state-of-the-art fully convolutional object contour detector for seed-based instance segmentation by introducing the notion of edge-mask duality with a novel patch-free and contour-oriented loss function. Second, we train one model using only synthetic scenes, instead of manually labeled training data. Our experimental results show that considering edge-mask duality for training an encoder-decoder network, as we suggest, outperforms a state-of-the-art patch-based network in the present application context.Comment: This is a pre-print of an article published in Human Friendly Robotics, 10th International Workshop, Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 7. The final authenticated version is available online at: https://doi.org/10.1007/978-3-319-89327-3\_16, Springer Proceedings in Advanced Robotics, Siciliano Bruno, Khatib Oussama, In press, Human Friendly Robotics, 10th International Workshop,

Atividade proteolítica e crescimento de matrinxã em natação sustentada e alimentado com dois níveis de proteína.

O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito da natação sustentada sobre a atividade digestiva proteolítica e o crescimento de juvenis de matrinxã (Brycon amazonicus), alimentados com dois níveis de proteína

Método anova utilizado para realizar el estudio de repetibilidad y reproducibilidad dentro del control de calidad de un sistema de medición

En este artículo se desarrolla paso a paso el método Anova utilizado para realizar el estudio de repetibilidad y reproducibilidad dentro de cualquier sistema de medición. Para ilustrar de una manera más clara la forma de realizar este estudio se hacen dos ejemplos de diferentes procesos en los cuales se utiliza el método mencionado

13. TASA DE INTERÉS NEGATIVA: INTERPRETACIÓN EN EL SISTEMA FINANCIERO Y SUS IMPACTOS EN LA POLÍTICA MONETARIA Y ECONÓMICA – REVISIÓN

El uso de tasas de interés negativas en economías desarrolladas, Japón, Dinamarca, Suiza, Suecia y el BCE, como salvamento a los diferentes retos económicos y a la necesidad de incentivar el consumo en economías orbitales, han generado varios interrogantes como: ¿cuál es el objeto de las tasas de interés negativas?; ¿Cómo afecta su implementación en la banca y los diferentes procesos y sistemas financieros?; este proyecto realiza un estudio de los diferentes componentes impactos que genera la implementación de una política monetaria heterodoxa expansiva, a través del uso de tasas de interés negativas en la economía global, analizando el comportamiento de las variables macroeconómicas. Derivando en la formulación y simulación de posibles escenarios e impactos en economías emergentes como la de Colombia y la región. La investigación tiene como objetivo central diagnosticar el impacto de la tasa de interés negativa en los diferentes estamentos económicos lo cual implica conocer los cambios macroeconómicos mundiales, las posiciones de los principales rectores económicos mundiales como FMI, FED, BM entre otros, frente a la estrategia, como estas medidas afectan el presupuesto y economía de las personas, empresas y gobiernos

Método anova utilizado para realizar el estudio de repetibilidad y reproducibilidad dentro del control de calidad de un sistema de medición

En este artículo se desarrolla paso a paso el método Anova utilizado para realizar el estudio de repetibilidad y reproducibilidad dentro de cualquier sistema de medición. Para ilustrar de una manera más clara la forma de realizar este estudio se hacen dos ejemplos de diferentes procesos en los cuales se utiliza el método mencionado

Algebra lineal con derive

Algunas de las funciones que aparecen en esta guía fueron programadas por el profesor Julio César Morales C. del Departamento de Matemáticas y pueden ser utilizadas en la Sala de Informática de la Facultad de Ciencias. A otras les ha cambiado los nombres originales por nombres más cómodos y al finalizar la guía aparece un paralelo entre dichos nombres, para tener en cuenta si se trabaja en otro lugar

Osificaciones heterotopicas, en pacientes sometidos a remplazo total de cadera primario mediante abordaje lateral indirecto modificado, en el Hospital Militar Central de Bogotá en los años 2005-2008

La formación de osificaciones heterotópicas peri articulares después de una cirugía de la cadera es un fenómeno bien conocido, su incidencia varia ampliamente desde autores que reportan 6% hasta otros que llegan al 70%. Se han estudiado múltiples factores de riesgo que favorezcan a la aparición de estas, en donde destacan el antecedente de cirugía previa sobre la cadera a operar, la edad y el sexo del paciente así también como la reacción biología ósea de la artrosis que presente el paciente. Como vemos su desarrollo se puede catalogar como multifactorial por lo que es importante tener en cuenta todos estos factores a la hora de intervenir nuestros pacientes y sin dejar a un lado respuesta biológica al trauma o stress quirúrgico que es individual de cada organismo. Las osificaciones heterotópicas posterior a un remplazo de cadera generalmente son asintomáticas y sin repercusión clínica en nuestros pacientes. Nos propusimos estudiar su incidencia en la serie de prótesis totales de cadera primaria de nuestro hospital, y su posible repercusión clínic

Sequentially loop supressed fermion masses from a unique discrete symmetry

We propose a systematic and renormalizable sequential loop suppression mechanism to generate the hierarchy of the Standard Model fermion masses from one discrete symmetry. The discrete symmetry is sequentially softly broken in order to generate one-loop level masses for the bottom, charm, tau and muon leptons and two-loop level masses for the lightest Standard Model charged fermions. The tiny masses for the light active neutrinos are produced from radiative type-I seesaw mechanism, where the Dirac mass terms are effectively generated at two-loop level.Comment: 19 pages, 10 figures. Matches published version in JHE