Research on Path Planning for Mobile Robot Based on OpenCog

随着机器人技术的快速发展，移动机器人在军事、工业、农业和科学研究等许多方面都得到了广泛的应用，在抢险救灾、科学探测等方面都具备着人类所无法比拟的巨大优势。路径规划问题一直是移动机器人领域的重要研究方向，也是机器人实现自主导航的关键，集中体现了机器人的感知能力和智能水平。虽然我国在移动机器人的研究上有所成就，相比一些发达国家的研究和应用都还有很大的差距。因此，进行移动机器人的路径规划研究具有一定理论意义和工程应用意义。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究，并通过3D仿真实验验证证明了所提出理论及方法的有效性。论文的主要研究工作如下： 本文在已有的研究基础上，首先介绍了基于栅格地图表示的A*搜...With the rapid development of robotics, mobile robots have now been widely used in the area of military, industry, agricultural, science and so on. Compared with human beings, the mobile robots have many more impressive advantages in the field of disaster relief and scientific exploration. During various kinds of technologies of robotics, path planning is the key issue for the mobile robots. It is...学位：工学硕士院系专业：信息科学与技术学院智能科学与技术系_计算机应用技术学号：3152008115334

ST6Gal2 Is a Substrate of BACE1 and Can Induce Apoptosis

Aβ（β-amyloid，Aβ）的沉积是阿尔茨海默症（Alzheimer’sdisease，AD）发病过程的中心环节。Aβ是由β淀粉样蛋白前体蛋白（β-amyloidprecursorprotein，APP）经过β-分泌酶和γ-分泌酶顺序切割产生的。β-位点APP剪切酶1（β-siteAPPcleavingenzyme1，BACE1）是主要的β-分泌酶，也是Aβ形成的限速酶，与AD密切相关。BACE1的调节和功能还不十分清楚，但研究表明BACE1主要定位于高尔基体及内含体，且含有众多水解底物，其生理功能也是通过其水解产物来体现。因此，对BACE1水解底物的寻找一直是AD研究的热点之一。 ST...Accumulation of the insoluble β-amyloid (Aβ) peptides in the brain is central to the pathogenesis of Alzheimer’s disease (AD). Aβ is derived from sequential cleavages of β-amyloid precursor protein (APP) by β-secretase and γ-secretase. β-site APP cleaving enzyme 1 (BACE1), which is considered to be the major β-secretase, is closely linked to AD. Although the regulation and function of BACE1 are st...学位：理学硕士院系专业：药学院_化学生物学学号：3052010115249

Research on the biocompatibility and changing the biomaterial surface bioactive in Perna viridis adhesive protein

海洋贻贝粘附蛋白具有极强的粘接力、湿粘接特性和耐水性，因此可被用于制作水下密封胶和粘合剂，在国防和海洋工程领域有着广泛的应用前景，而且贻贝足腺细胞所分泌的粘液蛋白对细胞没有毒害作用，也不引起细胞炎症反应，因此，在生物材料的表面生物活性改善方面有着极大的应用前景。 翡翠贻贝(Pernaviridis)和紫贻贝(Mytilusedulis)是福建省分布广泛，养殖产量最高的两种贻贝。已经有学者对紫贻贝的粘附蛋白进行了大量研究，而且美国公司已经从紫贻贝中提取研制出了细胞和组织粘合剂Cell-TakTM。而对于翡翠贻贝粘附蛋白(Pernaviridisfootprotein，Pvfp)的研究还很少有文...Marine mussel adhesive protein has the properties of extremely adhesion, moist-adhesion and water resistance. Therefore it can be used to make underwater sealants and adhesives, and has a wide range of applications in national defense and marine engineering. Since the mucus protein secreted from foot gland cells not only is biocompatible and nontoxic to cells but has not inflammatory response, the...学位：理学硕士院系专业：材料学院生物材料系_生物医学工程学号：2452006115267

太平洋牡蛎幼体附着变态差异蛋白质组研究

太平洋牡蛎(Crassostrea angulata)是中国主要的海洋养殖经济物种之一,具有重要的经济价值和商业价值,附着变态是牡蛎幼体从受精卵发育到成体所需的重要阶段,其分子机制的研究对牡蛎养殖育苗具有重要的指导意义.本研究利用双向电泳技术分离筛选牡蛎幼体附着变态过程中的差异表达的蛋白,进一步利用质谱技术鉴定幼体附着变态过程中发育相关的关键蛋白,共筛选出128个差异蛋白,鉴定并注释了39种蛋白.通过对差异表达蛋白功能分析,筛选获得了与纤毛组建相关的筑丝蛋白和与稳定钙离子胞内浓度相关的钙网蛋白,为揭示牡蛎幼体面盘组织及纤毛的退化消失和钙离子有效诱导幼体附着变态的机制提供分子数据.同时还获得了调节脂肪酸β-氧化、三羧酸循环和糖酵解重要生理功能的关键酶蛋白:乙酰辅酶A脱氢酶、异柠檬酸脱氢酶和3-磷酸甘油醛脱氢酶,以及调节无脊椎动物机体能量存储和释放的酶蛋白:精氨酸激酶和ATP合成酶,进一步阐明了牡蛎幼体在附着变态过程中能量调节的分子机制.福建省教育厅福建省中青年教师教育科研资助项目(JA15811);;厦门市科技局科技计划资助项目(3502Z20154078);;厦门医学院自然科学类科研计划资助项目(Z2014-08

The review of the research on Japanese translation teaching method in Chinese universities

This paper analyzes 30 academic papers on the research of Japanese translation teaching method in Chinese universities which are included in CNKI in recent 20 years (1995~2014), and the following four conclusions can be drawn: (1) There are only a small number of papers on Japanese translation teaching method from 1995 to 2009, and its correlated studies have gradually increased from 2010; (2) The depth and breadth of the study is not enough, and the empirical research is so limited; (3) The papers mainly on the translation teaching method are not dominant in numbers; (4) The researchers in the foreign studies universities pay less attention to this field, and there is no correlated paper

福建牡蛎新基因SMRP1的功能分析

通过对福建牡蛎幼体不同发育时期的转录组文库比对分析,结果显示牡蛎附着变态相关蛋白1(settlement and metamorphosis related protein1,SMRP1)基因在幼体附着变态时期高表达,利用定量即时聚合酶连锁反应...福建省科技厅青年基金(2016D024);; 厦门市科技局科技计划项目(3502Z20154078);; 厦门医学院自然科学类科研计划项目(K2016-18

基于隐因子模型的P2P借贷推荐算法

P2P网络借贷的兴起使得网络借贷平台上投资用户数目以及贷款项目数目迅速激增,同时带来海量的借款人信息以及贷款信息,投资用户在众多贷款项目中找到自己感兴趣的贷款项目变得愈加困难。本文在研究推荐系统相关算法的基础上,详尽的实验了基于隐因子模型的推荐算法,在挖掘用户感兴趣的贷款的准确率。为了说明算法的有效性,本文做了相关推荐算法的多组对比实验。对比实验结果表明,基于隐因子模型的推荐算法能够更有效地预测投资用户的投资偏好,并且对推荐系统应用到P2P借贷平台具有借鉴意义

基于栖息地风险评价模型的海岸带滩涂湿地风险评价——以闽三角为例

海岸带湿地是生物多样性最丰富、生产力最高、最具价值的生态系统之一。然而近年来,随着城市化和工业化进程的加快,我国海岸带地区的土地利用正发生深刻变化,生态风险凸显。利用2000、2005、2010和2015年的Landsat TM/ETM+和Landsat 8 OLI遥感影像,融合行政区划图与地形图,并引入一个评价多元海洋、海岸带利用对栖息地造成风险的模型,即Integrated Valuation of Ecosystem Services and Trade-offs(In VEST)模型中的栖息地风险评价(Habitat Risk Assessment,HRA),模型评价闽三角海岸带滩涂湿地的生态风险。结果表明:(1)闽三角海岸带滩涂湿地风险以低风险为主;(2)泉州地区的风险面积最大(约4389.91 hm~2),漳州地区最小(约4630.73 hm~2);(3)修正面积影响的情况下,其他建设用地造成的暴露和影响较大,耕地造成的暴露和影响最小。不同区域滩涂湿地风险程度的可视化表达,可以揭示滩涂湿地高风险地区以及高风险的产生原因,便于管理者对滩涂湿地采取精准的保育措施。国家重点研发计划(2016YFC0502900);;福建省科学技术厅民生科技专项(引导性项目)(2017Y6002);;福建省自然科学基金资助项目(2015J01122

厚壳贻贝粘附蛋白十肽重复序列的表达及功能分析

利用PCR扩增Mcfp-1(M.coruscus foot protein-1)基因的12个十肽重复序列粘附功能片段(Mcfp-11～12)并连接到pGEX-4T1表达载体中,在大肠杆菌BL21(DE3)中诱导表达.纯化的多肽产物经凝血酶处理切除GST标签,获得Mcfp-11～12功能肽段,最后用酪氨酸酶对该产物进行修饰.通过材料表面包被、石英晶体微天平(QCM,quartz crystalmicro balance)分析、细胞粘附和细胞毒性等实验,研究了该表达产物作为生物粘合剂的粘附特性.结果显示,重组表达产物Mcfp-11～12在多种材料表面的包被能力与Cell-TakTM(天然提取的贻贝粘附蛋白混合物)相当,甚至更佳;对细胞的粘附能力与Cell-TakTM相当;用HeLa细胞和293T细胞进行的MTT实验未发现细胞毒性.上述结果表明,Mcfp-11～12作为生物医用粘合剂具有潜在应用价值;同时,基因重组技术可以为制备新型海洋贻贝粘附蛋白防水生物粘合剂提供有效的手段.本研究为临床使用更优质的生物医用粘合剂提供了理论依据

Structure and Function of Marine Mussel Adhesive Proteins

海洋贻贝粘附蛋白具有高强度、高韧性和防水性,以及极强的黏附基体的功能,这与其特殊的分子结构、多巴(DOPA)介导的链间交联和与底材之间的相互作用方式有关,并且,它还具有很好的生物相容性和可降解性,是一类极具优势和潜力的生物胶黏剂.本文主要就粘附蛋白分子的结构和功能、粘附蛋白的粘附机理以及有关粘附蛋白生物粘剂等问题对其进行综述.The characteristics of marine mussel adhesive proteins,such as strong intensity, tenacity,moisture-resistance and strong adhesive ability,are due to their peculiarity of molecular structure, cross-linking of bonds and the interaction between proteins and substratum mediated by DOPA. Furthermore, they are biocompatible and biodegradable. Therefore, marine mussel adhesive proteins may be a preponderant and potential bio-adhesive. This review mainly focused on structure and function of adhesive protein molecule, adhesive mechanism of adhesive protein, and the potential of adhesive protein to be bio-adhesive.福建省青年科技人才创新项目(No.2004J022);; 国家自然科学基金(No.30600147)资助~