4,023 research outputs found

    Precision and power grip detection in egocentric hand-object Interaction using machine learning

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    This project, was carried out in Yverdon-les-Bains, Switzerland, between the University of Applied Sciences and Arts Western Switzerland (HEIG-VD / HES-SO) and the Centre Hospitalier Universitaire Vaudois (CHUV) in Lausanne, it focuses on the detection of grasp types from an egocentric point of view. The objective is to accurately determine the kind of grasp (power, precision and none) performed by a user based on images captured from their perspective. The successful implementation of this grasp detection system would greatly benefit the evaluation of patients undergoing upper limb rehabilitation. Various computer vision frameworks were utilized to detect hands, interacting objects, and depth information in the images. These extracted features were then fed into deep learning models for grasp prediction. Both custom recorded datasets and open-source datasets, such as EpicKitchen and the Yale dataset, were employed for training and evaluation. In conclusion, this project achieved satisfactory results in the detection of grasp types from an egocentric viewpoint, with a 0.76 F1-macro score in the final test set. The utilization of diverse videos, including custom recordings and publicly available datasets, facilitated comprehensive training and evaluation. A robust pipeline was developed through iterative refinement, enabling the extraction of crucial features from each frame to predict grasp types accurately. Furthermore, data mixtures were proposed to enhance dataset size and improve the generalization performance of the models, which played a crucial role in the project's final stages

    Estudio de la direcci贸n de un veh铆culo 4x4

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    En este trabajo se ha estudiado el sistema de direcci贸n de un veh铆culo 4x4, en concreto de un Suzuki Vitara. El trabajo realizado ha consistido en la medici贸n de las distintas partes que componen dicho mecanismo y su implantaci贸n en un programa de dise帽o de tres dimensiones, tras la realizaci贸n de una serie de c谩lculos orientados a comprobar si las suposiciones de partida eran correctas. El objetivo 煤ltimo ha sido el modelado del mecanismo a trav茅s del programa Catia, con el fin de que sea posible utilizarlo con fines acad茅micos teniendo en cuenta el progresivo deterioro del mecanismo f铆sico. El trabajo se ha desarrollado a trav茅s del siguiente procedimiento y herramientas: 1) hip贸tesis de partida; 2) breve trasfondo hist贸rico del tipo de mecanismo; 3) estado material del mecanismo en cuesti贸n; 4) toma de medidas del mecanismo a trav茅s de herramientas como el Pie de Rey y Goni贸metro, 5) toma de medidas de 谩ngulos girados por la rueda y el volante para comprobar si algunos supuestos de partida eran correctos; 6) empleo del programa matem谩tico Matlab para realizar los c谩lculos pertinentes y representar gr谩ficas para el estudio; 7) modelado en tres dimensiones de las distintas partes del mecanismo, en lo que constituye el n煤cleo fundamental del trabajo. Una de las principales dificultades afrontadas para la realizaci贸n del trabajo ha sido la toma de medidas: debido a que el veh铆culo no se pod铆a desmontar, tuvieron que realizar in situ, siendo algunas de ellas complicadas de tomar; de hecho, algunos c谩lculos han tenido que ser realizados a trav茅s de im谩genes del mecanismo. Obviamente, el cierre de las instalaciones universitarias debido a la crisis sanitaria del coronavirus, agrav贸 llegado el momento la dificultad de toma de medidas, que fue finalmente salvada gracias a la disponibilidad de los tutores de este trabajo y del maestro del taller. Entre los resultados de este estudio, hay que destacar el logro del ensamblaje final de todas las piezas del mecanismo de direcci贸n analizado a trav茅s del citado programa de modelado, lo que permite llegar a una serie de conclusiones directamente relacionadas con esta herramienta de trabajo.This work project is focused on the study of the steering system of a vehicle 4x4, a Suzuki Vitara model. The main axis of the work had been the measure of all the elements that take part of the mechanism and its modelling in a 3D computer program, after the proper calculations to check the starting premises. The final objective of this work has been the modelling of the steering system mechanism trough Catia program, with the aim of facilitating its study for academic purposes, taking into consideration the disrepair of the actual mechanism. The work has been developed in the framework of the following stages and with the help of the following tools: 1) starting hypothesis; 2) short historical background of this class of mechanism; 3) study of the material condition of the mechanism; 4) taking accurate measures with Caliber and other tools; 5) measurements on the relation between the turning of the wheels and the steering wheel, to check some starting premises; 6) to use Matlab calculation program for the calculations and graphics; 7) 3D modelling of the whole mechanism and its diverse elements, which is in fact the main core of this work. The most remarkable difficulty has been the measurement process itself: due to the fact that it was not possible to dismantle the vehicle, it was necessary to take the measures in situ, and some of them were complex to take; thus, some measures were taken thanks to images made with this objective. Besides that, the lock down of the University, due to coronavirus crisis, deepened the difficulty, which was finally solved thanks to the availability of the tutors of this work as well as the help of the laboratory manager. Within the results of this project, the assembly of all the parts of the steering system in the framework of the modelling programme must be underlined. This allows to reach a set of conclusions which are directly related with Catia as design tool.Universidad de Sevilla. Grado en Ingenier铆a de las Tecnolog铆as Industriale

    Propuesta de una nueva materia espec铆fica en 4潞 ESO: Sensibilizaci贸n ambiental y Consumo responsable: Huerto Urbano como recurso did谩ctico

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    Trabajo de Fin de M谩ster del M谩ster en Profesor de Educaci贸n Secundaria Obligatoria y Bachillerato, Formaci贸n Profesional y Ense帽anza de Idiomas, curso 2018-2019[ES]El medio urbano se ha convertido en un espacio desvinculado de la naturaleza, donde sus habitantes parecen haber perdido la consciencia de la vulnerabilidad que supone la alarmante degradaci贸n del planeta. Ante esta problem谩tica, se me plantea la necesidad de tratar este tema desde el Sistema Educativo, y a la vista de la preocupaci贸n existente entre los adolescentes por el gran problema del cambio clim谩tico, traigo esta nueva propuesta referida a la creaci贸n e implantaci贸n de una nueva materia cursable dentro de los institutos, que se enmarca dentro de las materias de libre elecci贸n de 4潞 de la ESO, que recibir铆a el nombre de "Sensibilizaci贸n Ambiental y Consumo Responsable". Dentro de esta propuesta se trabaja desde una perspectiva te贸rica, adem谩s de la utilizaci贸n de la gran herramienta que tenemos a nuestro alcance como son los Huertos Urbanos Ecol贸gicos.[EN]The urban environment has become a space disconnected from nature, where its inhabitants seem to have lost consciousness of the vulnerability caused by the alarming degradation of the planet. Faced with this problem, the need to deal with this issue from the Educational System arises, and in view of the existing concern among adolescents about the great problem of climate change, I bring this new proposal regarding the creation and implementation of a new subject It can be studied within the institutes, which is framed within the subjects of free choice of 4th of ESO, which would receive the name of "Environmental Awareness and Responsible Consumption". Within this proposal we work from a theoretical perspective, in addition to the use of the great tool that we have at our disposal such as Ecological Urban Gardens

    Una propuesta de diversificaci贸n de la pr谩ctica docente en la formaci贸n de educadores f铆sicos

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    Partiendo de la premisa, de que la pr谩ctica docente, como cualquier otra pr谩ctica deber铆a servir para aprender, para experimentar, para comprobar, para deducir cosas nuevas, es decir, para enriquecer y cualificar, nuestra formaci贸n pedag贸gica. La verdad es que nuestra pr谩ctica real, siempre ha estado de acuerdo con esa idea a煤n vigente, s贸lo que el trabajo experimental, frente a la observaci贸n y a la comprobaci贸n sistem谩tica ha constituido uno de los obst谩culos que nos ha impedido ver la pr谩ctica docente de otro modo, m谩s pr贸ximo al descubrimiento y a la creaci贸n. Este ha sido, a mi modo de ver, no s贸lo de nuestra pr谩ctica docente sino de nuestra pr谩ctica investigativa, incapaces de romper sus propios modelos, de ir m谩s all谩 de ellos, de conseguir que los cambios que plantean desborden realmente el simple cambio de un modelo de pedagog铆a o de una gu铆a de observaci贸n. Al mismo tiempo la estrecha idea de pr谩ctica que han manejado tradicionalmente las Facultades de Educaci贸n y por consiguiente los Departamentos de Educaci贸n F铆sica, que por lo dem谩s, no es un mal que les sea exclusivo, en el contexto de la Educaci贸n Universitaria colombiana, hasta donde lo he podido vislumbrar

    Barriers and Opportunities for the Transition to a Circular Economy. A Case Study of Chilean Cooperatives

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    The linear use鈥揷onsumption鈥搘aste production model does not make allowances for resource limitation or loss, or the associated pollution. The concept of the circular economy (CE) emerged as an alternative to this model. In recent times, the CE has awoken considerable interest and discussion among academics, enterprises, and governments given its connection with sustainable development and its potential impact on the economic, social, and environmental levels. At present there is no precise and established definition of the CE as a concept, and though this new paradigm could proffer a host of benefits for the organizations who integrate it into their business model, it might also bring about difficulties or challenges. The main aim of this study is to identify barriers and opportunities for the transition to the CE based on a case study of cooperatives in Chile. The study employs the qualitative methodology of social discourse analysis, complemented by a literature review and interviews with CE experts. Five categories were constructed to guide the interviews and subsequent analysis: (i) knowledge, (ii) technological, (iii) structural, (iv) operational, and (v) financial. A total of ten interviews were conducted across the three specific cases selected. The data analysis was conducted using Atlas TI8 software.  The results obtained for each case study point to gaps and opportunities in the five categories, and, more generally, in the legal and cultural spheres.El modelo lineal de uso-consumo-producci贸n de desechos no toma en cuenta la limitaci贸n o p茅rdida de recursos, ni la contaminaci贸n asociada. El concepto de econom铆a circular (EC) surgi贸 como una alternativa a este modelo. En los 煤ltimos a帽os, la CE ha despertado considerable inter茅s y discusi贸n entre acad茅micos, empresas y gobiernos dada su vinculaci贸n con el desarrollo sostenible y su posible impacto a nivel econ贸mico, social y ambiental. En la actualidad no hay una definici贸n precisa y establecida de la EC como concepto, y si bien este nuevo paradigma podr铆a ofrecer abundantes beneficios para las organizaciones que lo integran en su modelo de negocio, tambi茅n podr铆a traer dificultades y desaf铆os. El objetivo principal de este estudio es identificar las barreras y oportunidades para la transici贸n a la CE a partir de un estudio de caso de cooperativas en Chile. El estudio emplea la metodolog铆a cualitativa de an谩lisis de discurso social, complementado con una revisi贸n de la literatura y entrevistas con expertos de EC. Se construyeron cinco categor铆as para guiar las entrevistas y el an谩lisis posterior: (i) conocimiento, (ii) tecnol贸gico, (iii) estructural, (iv) operacional, y (v) financiero. Se realiz贸 un total de diez entrevistas en los tres casos espec铆ficos seleccionados. El an谩lisis de los datos se realiz贸 utilizando el software Atlas TI8. Los resultados obtenidos para cada caso de estudio apuntan a brechas y oportunidades en las cinco categor铆as y, de manera m谩s general, en el 谩mbito legal y cultural

    Glasius bio-inspired neural networks based UV-C disinfection path planning improved by preventive deadlock processing algorithm

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    The COVID-19 pandemic made robot manufacturers explore the idea of combining mobile robotics with UV-C light to automate the disinfection processes. But performing this process in an optimum way introduces some challenges: on the one hand, it is necessary to guarantee that all surfaces receive the radiation level to ensure the disinfection; at the same time, it is necessary to minimize the radiation dose to avoid the damage of the environment. In this work, both challenges are addressed with the design of a complete coverage path planning (CCPP) algorithm. To do it, a novel architecture that combines the glasius bio-inspired neural network (GBNN), a motion strategy, an UV-C estimator, a speed controller, and a pure pursuit controller have been designed. One of the main issues in CCPP is the deadlocks. In this application they may cause a loss of the operation, lack of regularity and high peaks in the radiation dose map, and in the worst case, they can make the robot to get stuck and not complete the disinfection process. To tackle this problem, in this work we propose a preventive deadlock processing algorithm (PDPA) and an escape route generator algorithm (ERGA). Simulation results show how the application of PDPA and the ERGA allow to complete complex maps in an efficient way where the application of GBNN is not enough. Indeed, a 58% more of covered surface is observed. Furthermore, two different motion strategies have been compared: boustrophedon and spiral motion, to check its influence on the performance of the robot navigation

    Accesibilidad a la futura ciudad administrativa de Djibloho a trav茅s de la red de carreteras del estado de Guinea Ecuatorial- 脕frica Central

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    La Rep煤blica de Guinea Ecuatorial es un pa铆s ubicado en 脕frica Central, m谩s propiamente al costado occidental de la regi贸n centro africana. Desde el a帽o 1995, su econom铆a se basa principalmente en la venta de hidrocarburos gracias a los importantes descubrimientos de petr贸leo y gas en aguas del oc茅ano atl谩ntico y que terminaron con el desplazamiento del cacao y la madera como productos de exportaci贸n m谩s importantes. Estos descubrimientos han convertido a Guinea Ecuatorial en una de las econom铆as de mayor crecimiento a nivel mundial. Reconociendo la necesidad de mejorar la gesti贸n de los recursos provenientes del petr贸leo y de fomentar la gobernabilidad y transparencia como factor clave para la econom铆a y desarrollo del pa铆s, el Gobierno Nacional decidi贸 implementar un plan de construcci贸n de infraestructuras 煤nicas. El objetivo principal del estado a la hora de llevar esta tit谩nica obra de reconstrucci贸n es dotar al pa铆s de las herramientas necesarias para diversificar la econom铆a y permitir que, en un futuro, no se dependa exclusivamente del petr贸leo. Para ello, en la actualidad, el estado mantiene m谩s de 800 proyectos diversificados de construcci贸n que permitir谩n, entre otras cosas, fomentar el turismo en el pa铆s. La creaci贸n de carreteras, aeropuertos, puertos mar铆timos, instalaciones de agua y luz, etc. no s贸lo resultan b谩sicos para mejorar la vida de la poblaci贸n, sino tambi茅n para garantizar la llegada de visitantes. Incluido en ese paquete de proyectos se encuentra la construcci贸n de la nueva ciudad capital y administrativa del estado, Djibloho. Una ciudad de est谩ndar internacional que ofrecer谩 m煤ltiples actividades y servicios de primer nivel a toda la poblaci贸n del pa铆s. Dada la importancia de los macroproyectos a ejecutar en el pa铆s para la estructuraci贸n del territorio, nace la necesidad de evaluar que tan enfocados hacia la equidad han sido proyectados los diferentes proyectos. En ese sentido, la finalidad de este estudio es analizar si el desarrollo de la Red de Carreteras Principales del Estado ha sido orientado para brindar condiciones de facilidad a las distintas ciudades del pa铆s en alcanzar las actividades y servicios que ofrecer谩 la futura capital. Para ello, se platearon tres escenarios de an谩lisis con el objetivo detectar la evoluci贸n de los niveles de acceso. El primer escenario hace 茅nfasis al an谩lisis de la red inicial, es decir, la estructura vial existente antes de la concepci贸n del proyecto de la nueva ciudad y de todo el desarrollo en infraestructura de transporte que dicho proyecto ha suscitado; El segundo escenario es aquel donde la nueva ciudad y las nuevas infraestructuras viales que conectan a ella adquieren participaci贸n y presencia en el pa铆s, y finalmente el tercer escenario es el representativo al desarrollo y ejecuci贸n de los nuevos corredores viales proyectados en el plan nacional de desarrollo econ贸mico y social Horizonte 2020. El procedimiento metodol贸gico consisti贸 en realizar dos tipos de an谩lisis compuestos de diversos indicadores de accesibilidad: Uno estructural que define la configuraci贸n de la red a partir del reconocimiento de sus elementos b谩sicos (arcos y nodos) y uno din谩mico, que consiste en un estudio funcional integrando caracter铆sticas sociales como el n煤mero de habitantes de cada ciudad. El c谩lculo de los indicadores de accesibilidad se implement贸 en un sistema de informaci贸n geogr谩fica y se representaron gr谩ficamente para facilitar la interpretaci贸n. Posteriormente se valoraron los resultados mediante medidas estad铆sticas, hallando la distribuci贸n de los resultados de accesibilidad para cada escenario y estableciendo las diferencias de aumento o reducci贸n de accesibilidad con la implementaci贸n de una nueva infraestructura de transporte. Los resultados arrojaron en cada uno de los indicadores aplicados un patr贸n espacial de alta accesibilidad en el corredor central que va desde el oeste hasta el este del pa铆s, puntualmente desde la ciudad de Mongomo hasta la ciudad de Bata respectivamente, acompa帽ando el importante enlace vial de alta velocidad y toda su 谩rea de influencia que comunica directamente estas dos ciudades. En condici贸n desfavorable de accesibilidad se ubicaron principalmente las ciudades perif茅ricas del pa铆s. La nueva ciudad administrativa de Djibloho obtuvo altos niveles de accesibilidad en todos los an谩lisis efectuados, una conclusi贸n muy importante que deja de manifiesto la trascendencia estrat茅gica que tiene asociada en el conjunto del territorio. Los principales resultados alcanzados confirman la viabilidad y pertinencia de realizar este tipo de estudios como evaluaci贸n estrat茅gica de los impactos sociales generados por el desarrollo de nuevas infraestructuras de transportePregradoINGENIERO(A) TOPOGRAFIC
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