48 research outputs found

    Development of Low Cost Supernumerary Robotic Fingers as an Assistive Device

    Get PDF
    This paper presents the development of new type of wearable robot namely Supernumerary Robotic Finger (SRF) as  an  assistive   robot  for  healthy  people  or  people   with hemiparesis or hemiplegia. SRF comprises of two manipulators attached  in user’s wrist. Three flex sensors are utilized to measure the finger bending of the user’s finger. The posture of SRF is driven by modified glove sensor. The kinematics of both robotic thumb (RT) and robotic finger (RF) is studied using D-H parameter method and RoboAnalyzer software in order to understand the kinematic behavior of this robot. Each of RT and RF has three degrees of freedom (DOF). The posture of RT and RF is controlled using bending angles of thumb and finger from the user that are read by flex sensor. Based on the experimental results for people with healthy hand, the proposed SRF can assist object manipulation task in grasping, holding, and manipulating an object by using single hand when normally it only can be done by using two hands. From the experimental results on a person with healthy hand, the proposed of SRF can be employed as an assistive device for people with hemiparesis or hemiplegia. This device will enable people with diminished hand function work more independently

    IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI SPACE VECTOR PWM PADA INVERTER 3 FASA MENGGUNAKAN MIKROKONTROL AT89S52

    Get PDF
    Abstrak Penelitian ini merancang inverter yang dikendalikan dengan metode Space Vector Pulse Width Modulation  (SVPWM) sebagai pengendali motor induksi 3 fasa. Untuk merealisasi sistem kendali SVPWM dilakukan dengan pemodelan menggunakan software Power Simulator.  Melalui pemodelan ini dihasilkan data digital yang digunakan untuk mengisi mikrokontroler AT89S52 sebagai rangkaian kontrol digital yang mengendalikan saklar daya inverter.  Hasil pengujian inverter SVPWM ini dibandingkan dengan pengujian inverter Volt/Hertz dengan beban motor induksi 3 fasa yang memiliki rating daya 1 KVA. Pengujian meliputi pengukuran frekuensi, arus, tegangan dan kecepatan kerja motor induksi. Dengan menggunakan metode SVPWM sebagai pengendali inverter untuk menggerakkan motor induksi berhasil meningkatkan efisiensi tegangan keluaran inverter sehingga menyebabkan motor induksi bekerja lebih optimal.  Hasil penelitian pada skala laboratorium menunjukkan dengan menggunakan metode SVPWM efisiensi tegangan inverter sebesar 58,8% sedangkan dengan metode Volt/Hertz efisiensi tegangan inverter sebesar 53,7%. Kata kunci :    Inverter, Space vector pulse width modulation, mikrokontrol AT89S52, Power Simulato

    KAJIAN SISTEM KENDALI SPACE VECTOR PULSE WIDTH MODULATION SEBAGAI PENGENDALI MOTOR INDUKSI 3 FASA

    Get PDF
    Penelitian ini membahas metode Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM) inverter sebagai pengendali motor induksi yang dimodelkan dengan software Power Simulator. Tujuan kajian ini adalah memberikan referensi agar dapat diimplementasikan ke dalam hardware untuk mendorong pemanfaatan metode SVPWM inverter sebagai pengendali motor induksi secara lebih luas.  Melalui simulasi dengan software Power Simulator ini diketahui kurva tegangan, arus, torsi dan kecepatan motor yang terkendali oleh sistem SVPWM, selain itu juga menghasilkan data pola penyaklaran inverter yang secara langsung dapat digunakan untuk diaplikasikan kedalam pemrograman mikrokontroler.  Kajian ini sangat membantu bagi para peneliti untuk menyelesaikan algoritma pemrograman SVPWM yang sangat panjang menjadi mudah sebab data pola penyaklaran inverter dapat secara langsung diprogram kedalam mikrokontroler secara look up table sehingga menghemat flash memory yang digunakan oleh mikrokontrol.   Kata kunci : motor induksi, space vector pulse width modulation, power simulator, look up tabl

    LQR CONTROL FOR A SMALL SCALE HELICOPTER IN HOVER FLIGHT CONDITION

    Get PDF
    Small scale helicopters have been used as unmanned aerial vehicle (UAV) because they have agility and maneuverability that make them as an ideal option for various missions ranging from weather research, agriculture, aerial surveillance to power line inspection. Small scale helicopter posses a higher bandwidth of dynamics and a greater sensitivity to control inputs which make them more difficult to control. This paper deals with the control system design using Linear Quadratic Regulator (LQR) for an autonomous small scale helicopter in hover flight condition. A nonlinear dynamics model of the small scale helicopter is derived from the Euler-Newton equations of motion. Linear model at hover flight condition is numerically extracted using MATLAB/Simulink. Linear control system is then designed for the small scale helicopter with the following predefined hover position and external disturbances such as longitudinal doublet input and gust. The Virtual Reality model in Matlab/Simulink is used to show the 3 D view of the simulation results. Kata kunci: LQR, hover, small scale helicopter

    MODEL PROGNOSIS UNTUK BANTALAN GELINDING

    Get PDF
    Maintenance memiliki peran penting dalam dunia industri saat ini. Fakta di lapangan menunjukkan bahwa kontribusi biaya maintenance memiliki porsi yang cukup besar atas biaya total produksi pada semua bidang industri. Salah satu teknik perawatan yang digunakan saat ini dan berkontribusi  besar atas peningkatan efektifitas dan efisiensi  perawatan  adalah perawatan berbasis kondisi (condition based maintenance - CBM). CBM memiliki dua  faktor penting yaitu diagnosa  kerusakan  mesin dan prognosis mesin.  Pendekatan untuk CBM ini terbagi  pada tiga kategori utama: pendekatan statistik, pendekatan kecerdasan tiruan, pendekatan berdasarkan model. Salah satu implementasi nyata dari CBM memberikan manfaat besar bagi kehidupan manusia dan dapat digunakan sebagai acuan dalam implementasinya di seluruh perlengkapan industri adalah pada  bantalan gelinding (rolling element bearing).  Fokus  penelitian ini pada  pengembangan sebuah model matematika  dan model program simulink yang mampu menampilkan efek geometri dan posisi cacat pada outer race terhadap  getaran  pada bantalan gelinding.  Makalah ini membahas pemodelan matematik dan pemodelan simulink atas bantalan gelinding dengan menggunakan   variabel geometri cacat  dan posisi cacat pada outer race bantalan gelinding, serta menganalisis getaran yang diperoleh dari running model simulink yang  telah dibuat. Kata kunci:   perawatan, bantalan gelinding,  defect, model matematik, model simulink, analisis getaran
    corecore