Adaptive Shared Control of a Brain-Actuated Simulated Wheelchair

The use of shared control techniques has a profound impact on the performance of a robotic assistant controlled by human brain signals. However, this shared control usually provides assistance to the user in a constant and identical manner each time. Creating an adaptive level of assistance, thereby complementing the user's capabilities at any moment, would be more appropriate. The better the user can do by himself, the less assistance he receives from the shared control system; and vice versa. In order to do this, we need to be able to detect when and in what way the user needs assistance. An appropriate assisting behaviour would then be activated for the time the user requires help, thereby adapting the level of assistance to the specific situation. This paper presents such a system, helping a brain-computer interface (BCI) subject perform goal-directed navigation of a simulated wheelchair in an adaptive manner. Whenever the subject has more difficulties in driving the wheelchair, more assistance will be given. Experimental results of two subjects show that this adaptive shared control increases the task performance. Also, it shows that a subject with a lower BCI performance has more need for extra assistance in difficult situations, such as manoeuvring in a narrow corridor

Bienenkorb Deß Heil. Röm. Im[m]enschwarms/ seiner Hummelszellen (oder Him[m]elszellen) Hurnaußnäster/ Brämengeschwürm und Wespengetöß. Sampt läuterung der H. Rö. Kirchen Honigwaben: Einweyhung und Beräuchung oder Fegfewrung der Immenstöck: vnnd Erlesung der Bullenblumen der Decretenkräuter ... Alles nach dem rechten Himmelstaw oder Manna justiert/ vnnd mit Mentzerkletten durchziert

Durch Jesuwald Pickhart/ deß Canonischen Rechtens Canonisierten oder Gewürdigten/ [et]c.Pickhart, Jesuwalt [Pseud.] Fischart, JohannFingierter Erscheinungsort und Drucker im Kolophon: Getruckt zu Christlingen bey Ursino Gottgwinn. - Dieser ist lt. Benzing Bernhard Jobin Erben, Straßburg.VD 16 M 105

Ein sehr Notwendige/|| Trewhertzige/ vnd wolgemeinte || Warnung vnd Vermanungs schrifft || Ahn alle || Chur vnd Fürsten/ Stende vnd Stette || des Heiligen Reichs Teutscher Nation ... || Vmb || Den gemeinen Nutz ... || der gantzen Christenheit zuer=||halten.|| Erstlich durch ein fürnem̃e Adels person in latein || beschrieben/ Jetzund ... || ins Teütsch gebracht/|| vnd in truck verfertiget.||

Berichtigte Aufnahme.Druckerbestimmung durch Herrn Ulrich Kopp (Wolfenbüttel).Vorlageform des Erscheinungsvermerks: M.D.LXXXV.|| [Straßburg: Christian Müller d.J. (Erben)

De Biënkorf || DER H. ROOM-||sche Kercke.|| Welck is een clare ende grondelicke wtleg||ginghe des Sendbrieks M. Gentiani || Heruet/ nu corts wtgegaen int Fran=||soys ende int Duytsch: Ghescreuẽ aen || de afgedwaelde van het Christen ghe=||looue.|| ... Ghemaret ende by een getogẽ van Jsaac Rabbotenu van || Louen/ Licentiaet inde Pauselicke Rechten.|| ... ||

Vorlageform des Erscheinungsvermerks: [Emden 1569

Oratio|| Legatorvm|| Sermi Principis|| Matthiae Archidvcis|| Austriae, &c. Belgij Gubernatoris, & gene-||ralium Belgico-Germaniae Ordinum: : Habita in Conuentu Wormaciensi coram consiliariis à Principibus Electoribus et reliquis S. R. Imperij Legatis ; An. M.D.LXXXVIII. die VII. mensis Maij

[Marnixio Sanctaldegondio]Wulp: "Marnix, die de Oratie hield, bezorgde er een franse vertaling van ... Houwaert bracht ze in het Hollands over".Knuttel, W.P.C. Catalogus van de pamfletten-verzameling berustende in de Koninklijke Bibliotheek, 354Lagenzählung A-F4 G2Catalogue of the Books of the Right Honourable Charles Viscount Bruce, of Ampthill ... in his library at Totenham in the county of Wiltes, S. 70, Nr. 109,2Wulp, J.K. van der. Catalogus van de tractaten, pamfletten enz. over de geschiedenis van Nederland, 354Knuttel 354Belgica typographica 2050Voet, Leon. The Plantin Press, 1886USTC 41061

Grundtliche und warhaffte Red, so im Nammen dess Durchleuchtigsten, Hochgebornen Fürsten unnd Herrn, Herrn Matthie &t. [sic] Ertzhertzogen in Oesterreich, &c. unnd der Ständen inn Niderland : An der Churfürsten unnd Fürsten, auch Stände des Heyligen Römischen Reichs, abgesandte Botschafften, zu Wormbs auff jüngst gewesenem Reichstag den vij. tag Meyens im 1578. Jar

Durch, Philippen von Marnix, Herrn zu Aldegont gehalten ; Darinnen erzehlet werden alle ursachen des Kriegs ...Druckort nach Kolophon: "Gehalten zu Wormbs diss 1578. den vij. Meyen, und in Truck verfertiget.

Bienenkorb || Deß Heil. Röm.|| Jm̃enschwarms/ seiner Hum=||melszellen <oder Him̃elszellen> Hurn=||außnäster/ Brämengeschwürm vnd || Wäspengetöß:|| Sampt läuterung der H. Rö. Kirchen || Honigwaben ... || Alles nach dem rechten Himmelsthaw || oder Manna justirt/ vnd mit Men=||tzerkletten durchziert:|| Durch Jesuwald Pickhart/ deß Canonischen || Rechtens Canonisierten oder Gewürdigten/ #[et]c.||

Vorlageform des Erscheinungsvermerks: (Getruckt zu Christlingen bey Vrsino || Gottgwinn.||) [Straßburg: Bernhard Jobin um 1599

Binenkorb || Des Heil. Rœm.|| J̃menschwarms/ seiner Hum||melszellen <oder Hĩmelszellen> Hur=||naußnæster/ Bræmengeschwuerm vnd || Wespengetœß.|| Sãmt Læuterung der H. Rœ. Kirchen || Honigwaben ... || Alles ... || mit Mentzerkletten || durchziert || Durch Jesuwalt Pickhart/ des Canonischen || Rechtens Canonisierten oder Gewuerdigten/ [et]c.||

Variante zu ZV 10407. Erkennungslesart: durchziert ||, PickhartVorlageform des Erscheinungsvermerks: M.D.Lxxxviij.|| (Getruckt zu Christlingen bei Vrsino || Gottgwinn.||) [Straßburg: Bernhard Jobin