DETEKSI DAN ISOLASI KESALAHAN BERBASIS PD DESCRIPTOR OBSERVER MENGGUNAKAN HUKUM CTC PADA ROBOT MANIPULATOR

Secara umum robot dapat meningkatkan produktivitas produksi yang memberikan keuntungan lebih. Dalam bidang industri misalnya, penggunaan robot ditujukan untuk menggantikan peran manusia dalam melaksanakan tugas-tugas yang membutuhkan tenaga besar dan ketelitian tinggi. Terjadinya kesalahan sensor pada robot dapat menyebabkan penurunan hasil produksi. Untuk keperluan proses monitoring, deteksi dan isolasi kesalahan (Fault Detection and Isolation/FDI) memainkan peranan penting dalam memberikan informasi tentang kesalahan sistem untuk memungkinkan rekonfigurasi yang tepat. Untuk FDI yang berbasis residual, tugas yang sangat penting adalah teknik desain observer yang mampu mengestimasi sinyal kesalahan pada pengukuran sehingga miss detection dan false alarm dapat dihindari. Selain itu, harus dipilih metode kontrol yang tepat yang mampu mengatasi ketidaklinieran pada robot manipulator. Computed Torque Controller (CTC) adalah kontroler nonlinier yang telah digunakan secara luas pada kontrol robot manipulator. Kontrol ini didasarkan pada linearisasi umpan balik dan perhitungan torsi yang diperlukan lengan robot menggunakan hukum kontrol umpan balik nonlinear. Untuk sistem dengan noise pengukuran, observer Proportional Derivative (PD) dikonstruksi untuk mengestimasi residual noise pengukuran. Gain proportional dipilih untuk memastikan kestabilan dinamika error yang diestimasi dan gain derivative dipilih untuk mengurangi amplifikasi noise. Observer PD selanjutnya diaplikasikan pada mekanisme deteksi dan isolasi kesalahan sensor robot manipulator. Dengan menerapkan CTC pada robot manipulator, didapatkan sinyal kontrol umpan balik linier yang menjadi input bagi modified PD descriptor observer. Transformasi pemodelan robot manipulator ke dalam sistem augmented descriptor sehingga diperoleh formulasi desain observer yang baru yang mampu mengestimasi kesalahan pengukuran dan dapat diterapkan pada mekanisme FDI untuk memberikan sinyal alarm yang sesuai dengan sinyal kesalahan yang diinputkan pada pengukuran yang disimulasikan

RANCANG BANGUN SISTEM INFORMASI PEMBAYARAN SUMBANGAN PEMBINAAN PENDIDIKAN (SPP) PADA SMAK ST. GREGORIUS SUMBAWA MENGGUNAKAN METODE WATERFALL

St. Gregorius Senior High School is one of the schools in Sumbawa which was founded by Yayasan Insan Mandiri. Administration data processing process at St. Gregorius Senior High School Sumbawa uses Microsoft Excel so that optimization of information technology is one solution to improve the performance of administrative staff so that work becomes more efficient. Therefore, the system that is needed one of them is with a web-based information system. The information system in this study was designed using PHP CodeIgniter framework and MySQL database. The system development method used is the waterfall method. The results of this study are the Information System for the Payment of Educational Development Donations (SPP) at the St. Gregorius Senior High School Sumbawa who is able to process administrative data on SPP payments more efficiently. In the future, this information system can be developed using existing features into a complex system and capable of developing technology.SMAK St. Gregorius merupakan salah satu sekolah swasta di Sumbawa yang didirikan oleh Yayasan Insan Mandiri. Proses pengolahan data administrasi pada SMAK St. Gregorius Sumbawa menggunakan Microsoft Excel sehingga optimalisasi teknologi informasi menjadi salah satu solusi untuk meningkatkan kinerja dari staf tata usaha agar pekerjaan menjadi lebih efisien. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pendukung salah satunya yaitu dengan merancang sistem informasi berbasis web. Sistem informasi dalam penelitian ini dirancang dengan menggunakan framework PHP CodeIgniter dan database MySQL. Metode pengembangan sistem yang digunakan yaitu metode waterfall. Hasil dari penelitian ini yaitu Sistem Informasi Pembayaran Sumbangan Pembinaan Pendidikan (SPP) pada SMAK St. Gregorius Sumbawa yang mampu mengolah data administrasi pembayaran SPP yang lebih efisien. Untuk kedepannya, sistem informasi ini dapat dikembangkankan lagi dengan penambahan fitur-fitur sehingga sehingga menjadi sistem yang kompleks serta mampu mengikuti perkembangan teknologi

Rancang Bangun Sistem Kontrol Waktu Otomatis Pada Mesin Cuci Buah Berbasis Arduino Nano

Sebelum dikonsumsi, buah harus dicuci terlebih dahulu agar menjadi bersih sehingga terhindar dari bakteri dan kotoran. Mencuci buah secara manual atau konvesional dalam jumlah yang banyak tidak terlalu efektif karena memakan waktu, tenaga dan penggunaan air yang berlebih. Telah dirancang mesin cuci buah dengan kapasitas 200 Kg/jam oleh salah satu Industri Kecil Menengah (IKM) mitra BRIDA NTB. Namun saat melakukan pencucian buah, mesin tersebut harus dihidupkan secara manual dan ketika pencucian telah selesai mesin tersebut juga dimatikan secara manual sehingga masih kurang efektif. Pada penelitian ini, peneliti mengembangkan mesin cuci buah berkapasitas 200 Kg/jam dengan tombol tekan yang berperan sebagai sakelar pengendali manual, motor induksi satu phase sebagai penggerak, selenoid valve untuk mengatur aliran air, serta board arduino nano sebagai pusat kendali. Mesin pencuci buah yang peneliti rancang dapat secara otomatis berhenti bekerja ketika waktu yang pencucian telah mencapai batas yang ditentukan. Selain itu, dari beberapa jenis buah yang diuji, peneliti dapat memberi rekomendasi untuk waktu pencucian buah yang tepat bagi pengguna yaitu 30 detik/kg buah kentang, 15 detik/kg buah apel dan buah mangga

KEANEKARAGAMAN JENIS GASTROPODA DI HUTAN MANGROVE DESA PADANG TIKAR I KECAMATANBATU AMPAR KABUPATEN KUBU RAYA

Gastropods as bioindicators of mangrove ecosystem stability. Information regarding Gastropods in the mangrove forest of Padang Tikar I Village and environmental changes are thought to influence the existence and abundance of Gastropod species. It is necessary to research the diversity of Gastropod species in the mangrove forests of Padang Tikar I Village, Batu Ampar District, Kubu Raya Regency. The research aims to calculate the diversity index of Gastropod species in the mangrove forest ecosystem in Padang Tikar I Village. The research uses a survey method, purposive sampling, and systematic data collection techniques, namely a combination of three grid lines. The identification results found 13 types of Gastropods from 7 families, namely Ellobiidae, Littorinidae, Muricidae, Neritidae, Nassariidae, Naticidae, and Potamididae. The gastropods that were often found were Nassarius stolatus on line one, Littorina scabra on line two, and Cerithidea cingulata on line three. The type with the greatest abundance is Cerithidea cingulata 45 ind/m2 dan Littorina scabra 14 ind/m2. Gastropod diversity in each route is in the low category. Some types dominate in line two, namely Littorina scabra and line three Cerithidea cingulata. The evenness of Gastropods in line one includes stable criteria, while lines two and three are unstable. The highest criteria type similarity is 57% in lines two and three, in lines one and two, and lines one and three 0%.Keywords: Abundance, Diversity, Gastropods, Mangrove.AbstrakGastropoda sebagai bioindikator kestabilan ekosistem mangrove. Informasi mengenai Gastropoda di hutan mangrove Desa Padang Tikar I dan perubahan lingkungan diduga mempengaruhi keberadaan dan kelimpahan jenis Gastropoda, perlu dilakukannya penelitian tentang keanekaragaman jenis Gastropoda di hutan mangrove Desa Padang Tikar I Kecamatan Batu Ampar Kabupaten Kubu Raya. Tujuan penelitian menghitung indeks keanekaragaman jenis Gastropoda pada ekosistem hutan mangrove di Desa Padang Tikar I. Penelitian menggunakan metode survei, teknik pengumpulan data secara purposive sampling dan sistematik yaitu metode kombinasi jalur garis berpetak sebanyak tiga jalur. Hasil identifikasi ditemukan 13 jenis Gastropoda dari 7 famili yaitu Ellobiidae, Littorinidae, Muricidae, Neritidae, Nassariidae, Naticidae, Potamididae. Gastropoda yang banyak dijumpai Nassarius stolatus pada jalur satu, Littorina scabra pada jalur dua, dan Cerithidea cingulata pada jalur tiga. Jenis dengan kelimpahan terbesar Cerithidea cingulata 45 ind/m2 dan Littorina scabra 14 ind/m2. Keanekaragaman Gastropoda pada tiap jalur termasuk kategori rendah. Terdapat jenis yang mendominasi pada jalur dua yaitu Littorina scabra dan jalur tiga Cerithidea cingulata. Kemerataan Gastropoda jalur satu termasuk kriteria stabil sedangkan jalur dua dan tiga labil. Kesamaan jenis kriteria tertinggi 57% jalur dua dan tiga, pada jalur satu dan dua serta jalur satu dan tiga 0%. Kata Kunci: Gastropoda, Keanekaragaman, Kelimpahan, Mangrov

TEKNOLOGI HYBRID PANAS MATAHARI DAN LISTRIK PADA MESIN PENETAS TELUR OTOMATIS BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535

An Egg hatching matchine using hybrid technology which is a combination of solar heat and electrical energy is designed to utilize solar thermal energy so as to reduce the amount of electricity used. The design of this egg incubator includes (1) general system design which includes LM35 temperature sensor, SHT11 temperature and humidity sensor, several lamps and fans, and lyquid crystal dysplay; (2) mechanical design includes the design of electrical installations and wire mesh placed in such a way in a rectangular and glass-enclosed container; and (3) software design includes programs that are used to control the system. From the test results during the process from the beginning to the end of the test it turns out that the condition of the equipment is still normal and there are no significant disturbances, so that the egg incubator is ready to be applied in automatic hatching that is as expected.Suatu mesin penetas telur dengan menggunakan teknologi hybrid yang merupakan gabungan panas matahari dan energi listrik dirancangn untuk memanfaatkan energi panas matahari sehingga dapat mengurangi jumlah pemakaian energi listrik. Perancangan mesin penetas telur ini meliputi (1) perancangan sistem secara umum yang meliputi sensor suhu LM35, sensor suhu sekaligus kelembaban SHT11, beberapa lampu dan kipas angin, serta lyquid crystal dysplay; (2) perancangan mekanik meliputi perancangan instalasi listrik dan kawat kasa yang diletakkan sedemikan rupa dalam wadah persegi dan tertutup kaca; dan (3) perancangan perangkat lunak meliputi program yang dipergunakan untuk mengendalikan sistem. Dari hasil pengujian selama proses dari awal sampai akhir pengujian ternyata kondisi peralatan masih tetap normal dan tidak terjadi gangguan yang berarti, sehingga mesin penetas telur ini sudah siap untuk diaplikasikan dalam penetasan secara otomatis yang sesuai harapan

Implementasi ESP32-CAM pada Pemantauan Penetasan Telur Ayam Berbasis Notifikasi Telegram

Tingginya kebutuhan masyarakat akan daging ayam cenderung tidak dapat diimbangi oleh peternak dikarenakan sebagian besar peternak masih menggunakan metode konvesional. Mesin penetas telur dirancang dengan maksud untuk menggantikan peran indukan ayam dalam mengerami telur-telurnya. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan mesin penetas telur berkapasitas 50 butir yang ada di BRIDA NTB dengan menitik beratkan pada tiga unsur utama yaitu suhu, kelembaban, dan pemutaran rak telur. Peneliti memanfaatkan sensor DHT11 untuk mengukur suhu dan kelembaban, ESP32-CAM untuk mengambil foto ruang penetasan agar dapat memantau keberadaan anak ayam saat telur menetas, dua unit lampu 5W sebagai sumber energi panas, kipas angin 12V untuk menambah sirkulasi udara dan kelembaban. Sebagai pengendali utama, digunakan board microcontroller NODEMCU ESP32. Kegiatan monitoring jarak jauh dan controling otomatis dapat dilakukan sesuai dengan kebutuhan suhu dan kelembaban yang diperlukan. Ketika suhu 40 . Kemudian, ketika kelembapan <71%RH maka kipas on, dan kipas off setelah kelembaban mencapai 75%RH. Kemudian, pemutaran rak telur dapat diatur pada frekuensi yang teratur yaitu  setiap 3,5jam. Adapun inovasi pada pemantauan waktu penetasan telur dapat dilakukan secara real time melalui aplikasi telegram. Meskipun mesin penetas telur yang dirancang belum diuji keberhasilan penetasannya, namun dengan adanya upaya pemenuhan suhu dan kelembaban dalam ruang penetasan, pengaturan frekuensi pemutaran rak telur, serta penerapan teknologi IoT diharapkan dapat memberi kontribusi terhadap peningkatan nilai tambah produk IKM di BRIDA NT

RANCANG BANGUN APLIKASI COFFEE SHOP DI WILAYAH KOTA SUMBAWA

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun aplikasi yang memberikan informasi tentang produk,fasilitas, dan lokasi coffee shop di Wilayah Kota Sumbawa menggunakan aplikasi berbasis Android hybrid. Metodepengembangan perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini adalah Prototype Methode, dimana penelitiandiawali dengan tahap komunikasi, kemudian tahap perencanaan aplikasi, pembangunan prototype dengan , tahapevaluasi dan penyerahan aplikasi pada pengguna melalui Google Play Store. Dengan adanya aplikasi yangdihasilkan dalam penelitian ini, telah menjadi media penyebaran data dan informasi baik kepada masyarakat asliSumbawa maupun masyarakat pendatang untuk mengetahui informasi dan lokasi tempat hangout atau coffee shopyang berada dalam wilayah Kota Sumbawa.Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun aplikasi yang memberikan informasi tentang produk, fasilitas, dan lokasi coffee shop di Wilayah Kota Sumbawa menggunakan aplikasi berbasis Android hybrid. Metode pengembangan perangkat lunak yang digunakan dalam penelitian ini adalah Prototype Methode, dimana penelitian diawali dengan tahap komunikasi, kemudian tahap perencanaan aplikasi, pembangunan prototype dengan , tahap evaluasi dan penyerahan aplikasi pada pengguna melalui Google Play Store. Dengan adanya aplikasi yang dihasilkan dalam penelitian ini, telah menjadi media penyebaran data dan informasi baik kepada masyarakat asli Sumbawa maupun masyarakat pendatang untuk mengetahui informasi dan lokasi tempat hangout atau coffee shop yang berada dalam wilayah Kota Sumbawa

Prototype Sistem Telemetri Pemantauan Kualitas Air Pada Kolam Ikan Air Tawar Berbasis Mikrokontroler

Telah dibuat sebuah prototype pemantauan kualitas air yang bekerja berdasarkan prinsip telemeteri. Tujuan dari pembuatan alat ini adalah untuk mendeteksi kualitas air pada kolam ikan air tawar dan memastikan bahwa air kolam tidak tercemar, tidak terlalu hangat, serta tidak mengandung zat-zat yang dapat mengakibatkan matinya ikan secara mendadak. Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah metode eksperimen yang dilakukan di laboratorium elektronika Fakultas Teknik Universitas Teknologi Sumbawa. Pembacaan sistem berupa data yang dikirim ke Ubidots dan ditampilkan dalam grafik secara real time. Saat dilakukan kalibrasi sistem menggunakan air standar (aqua) diperoleh nilai pH sebesar 6.88, kemudian dilakukan pengujian untuk larutan uji (air keran, larutan kunyit dan pasta gigi). Hasil pembacaan sistem yaitu pH 7.0 untuk air, 8.7 untuk larutan kunyit dan 9.0 untuk larutan pasta gigi. Sehingga pembacaan untuk sensor kekeruhan yaitu jernih untuk air biasa, keruh untuk larutan kunyit dan keruh untuk larutan pasta gigi. Secara keseluruhan sistem yang dibangun mampu mengukur dan menyimpan data hasil pengukuran kualitas air kolam ikan air tawar sehingga dapat dilakukan penanganan yang tepat apabila terjadi perubahan kualitas air secara signifikan. Oleh karena itu, alat ini dapat diimplementasikan di kolam-kolam ikan air tawar

Monitoring System of Water Quality on Hydroponic Planting Media using Total Dissolved Solid (TDS) Sensor Based Arduino Uno R3

A water quality monitoring system in hydroponics with a Total Dissolved Solid Sensor (TDS) equipped with the Arduino UNO microcontroller has been developed.  The TDS SEN0244 sensor read the water sensitivity, which will display the value of the reading on the LCD. Furthermore, if the output is less than 2.30 Volts or 1000 ppm, the buzzer will sound once, and the dosing pump will rotate to automatically add nutrients A and B. The buzzer will sound twice if the output is more than 2.40 Volts or 1200 ppm. When reading the sensitivity of water (well water) with a water value of 400 ppm, the relevant results were obtained, namely, 1000 - 1200 ppm when 4 - 5 mL of the nutrient solution was added to water with a capacity of fewer than 6 liters. The appropriate value was obtained when testing the TDS sensor on several water samples. However, in the salt and soapy water samples, the voltage value reading was unstable or experienced an error. Implementing this system is expected to make it easier for the community, especially farmers, to cultivate hydroponic plants.Monitoring kualitas air pada Hidroponik dengan Sensor Total Dissolved Solid yang bekerja menggunakan mikrokontroler Arduino UNO. Tujuan penelitian ini adalah untuk mengetahui cara kerja sistem monitoring kualitas air pada sistem hidroponik dan mengetahui cara kerja sensor TDS. Metode yang digunakan adalah metode eksperimen yang meliputi: tahap perancangan alat, tahap pengujian serta tahap pengambilan data. Setelah seluruh sistem dijalankan maka sensor TDS SEN0244 akan melakukan pembacaan kepekaan air yang kemudian nilai dari pembacaan akan ditampilkan pada LCD. Selanjutnya, apabila nilai yang keluar &lt; 2.30 Volt atau 1000 ppm maka buzzer akan berbunyi sekali dan dosing pump akan memutar untuk menambahkan nutrisi A dan B secara otomatis, kemudian apabila nilai yang keluar &gt; 2.40 Volt atau 1200 ppm maka buzzer akan berbunyi dua kali. Pada saat pembacaan kepekaan air (air sumur) dengan nilai air 400 ppm, didapatkan hasil yang sesuai yaitu 1000 – 1200 ppm ketika ditambahkan larutan nutrisi sebanyak 4 – 5 mL terhadap air dengan kapasitas &lt; 6 Liter. Pada saat pengujian sensor TDS terhadap beberapa sampel air didapatkan nilai yang sesuai, tetapi pada sampel air garam dan air sabun pembacaan nilai tegangan tidak stabil atau mengalamai error. Pengimplementasian sistem ini diharapkan dapat mempermudah masyarakat dalam budidaya tanaman hidroponik

Rancang Bangun Sistem Keamanan Menggunakan Sensor Passive Infra Red (PIR) Dilengkapi Kontrol Pendingin Ruangan Berbasis Arduino Uno Dan Real Time Clock

Penelitian ini bertujuan membuat sebuah sistem yang berfungsi menjaga fasilitas yang ada di dalam laboratorium berupa komputer dan perangkat lainnya. Kontrol sistem pendingin ruangan diperlukan untuk mengatur penggunaan energi listrik yang sesuai dengan waktu pemakaian laboratorium. Sistem ini bekerja berdasarkan pada penjadwalan dan keluaran dari sensor Passive Infra Red (PIR). Sistem penjadwalan mengatur jadwal pada sistem, mengaktifkan sistem keamanan atau sistem kontrol pendingin ruangan. Sensor PIR berguna untuk mendeteksi keberadaan orang dalam ruangan dan keluaran dari sensor PIR dijadikan sebagai masukan pada Arduino Uno. Arduino mengontrol tindakan yang akan dilakuan yaitu sistem aktif (on) atau sistem mati (off). Pada pukul 08.00 hingga pukul 17.00 sistem mengaktifkan kontrol pendingin dan pada pukul 17.00 hingga pukul 08.00 sistem mengaktifkan keamanan ruangan dengan memanfaatkan relay sebagai saklar otomatis. Kata Kunci: Keamanan, Laboratorium, Sensor PIR, Arduino Uno