The interaction of the freight car and way taking into account deformation of assembled rails and sleepers

The settlement scheme is made and analytical researches of fluctuations of crew under the influence unevenness of the way in the horizontal and vertical planes taking into account impact of the railroad car on the way are executed

CREATION OF AN INNOVATIVE ROBOT WITH A GRIPPER FOR MOVING PLANT MICROSHOOTS FROM THE IN VITRO TRANSPORT TANK TO THE WORKING TANK WITH SOIL GROUND AT THE STAGE OF THEIR ADAPTATION IN SOIL GROUND DURING MICROCLONAL REPRODUCTION

The industrial development of cities is the main cause of the destruction and degradation of natural resources around the world. Urbanization negatively affects the species composition of plants, the atmosphere and soil cover of areas of populated areas of large cities of the World. Tree plantations are the main mechanism for stabilizing the ecological situation in large cities and arid territories of the countries of the World. In this regard, in order to obtain a large number of genetically identical plants using their micropropagation, it is necessary to automate the main stages of this technological process. The result of the study is the creation of an adaptive phalanx gripper of a robotic complex for automating the technological process of handling operations. That will have a positive effect on solving the urgent problem of planting greenery in large cities and areas of arid territories not only in the Republic of Kazakhstan, but also in other countries of the World and represents a fundamentally new approach to solving the environmental problems of the Earth. The article substantiates various options for structural-kinematic schemes of the robot gripper, taking into account the stochastic conditions of its interaction with the overloaded object. Mathematical methods have been created for the selection and justification of the geometric, structural-kinematic and dynamic parameters of grippers for overloading plant microshoots and their computer 3D models. Software has been developed for modeling the functioning of a remotely controlled physical prototype of a mobile robot with an adaptive gripper for reloading microshoots from a transport tank to a cargo tank

Обґрунтування інноваційної конструкції скіпової лебідки з корпусом, що переміщується від противаги гравітаційного приводу

The article has to grapple with the problem of creating an economically efficient and environmentally friendly technological process for a development of solid minerals in open-pit mining. In many mining countries of the world today, the depth of many open pits is already 400–600 m or more. At the same time, the cost of transporting 1 ton of rock mass when operating a quarry whose depth is 400 m is 65–70 % of the total cost of extracting 1 ton of minerals. The object of research is technical devices for transport of rock masses in the technological process of development of solid useful deposits in open pit mining. The main reasons are the need to construct transport routes for them by withdrawing the sections of the rock mass on above them, as well their lifting capacity is limited because of they all do use highly energy-intensive machines for transporting rock minerals. In article has been justified a skip cable winch supplied with a wheels moving along on a railroad way by using only a gravitational counterweight device for transporting rock mass from a place of their formation to Earth surface. There have been created a prototype of a planar skip winch with four cables for practical implement in open-pit mining. The theoretical and experimental investigations of the prototype have being confirmed its performance. The created skip winch will accomplish its performancing without using any energy machines even under adverse climate conditions. Its affected would allow to make an open-pit effectiveness to soar and environmentally do friendly because of there are all but excluded any transport vehicles whether on gasoline or diesel oilУ статті розглядається проблема створення економічно ефективного та екологічно безпечного технологічного процесу розробки твердих корисних копалин відкритим способом. Сьогодні в багатьох гірничодобувних країнах світу глибина багатьох кар’єрів становить уже 400–600 м і більше. При цьому витрати на транспортування 1 т гірської маси при експлуатації кар’єру глибиною 400 м становлять 65–70 % від загальної вартості видобутку 1 т корисних копалин. Об’єктом дослідження є технічні пристрої для транспортування гірничої маси в технологічному процесі розробки твердих корисних покладів при відкритих гірничих роботах. Основними причинами є необхідність прокладання транспортних шляхів для них шляхом витягування секцій гірського масиву над ними, а також їхня вантажопідйомність обмежена, оскільки всі вони використовують високоенергоємні машини для транспортування гірських мінералів. У статті обґрунтовано скіпову тросову лебідку з колесами, що пересуваються по залізничній колії за допомогою лише гравітаційної противаги для транспортування гірської маси від місця її утворення до поверхні Землі. Створено дослідний зразок планарної скіпової лебідки з чотирма тросами для практичного застосування на відкритих гірничих роботах. Теоретичні та експериментальні дослідження прототипу підтвердили його працездатність. Створена скіпова лебідка буде виконувати свою роботу без використання енергетичних машин навіть за несприятливих кліматичних умов. Її вплив дозволить підвищити ефективність кар’єру та бути безпечним для навколишнього середовища, оскільки тут майже немає транспортних засобів, які працюють на бензині чи дизельному палив

Розробка інтелектуально-експертної системи автоматизації процесів гірничо-транспортних робот на базі супутникової навігації

The object of research relates to the field of control systems for mining and transport machines in the development of deposits of solid minerals in an open way. The problem of reducing the cost of transporting 1 ton of rock mass and increasing the efficiency of these machines is being solved. The article develops an expert system for dispatching mining vehicles with a subsystem for selecting their innovative appearance with the ability to control their operational parameters, taking into account the stochastic conditions of the developed sections of the rock mass. The mathematical model for constructing the prospective appearance of a mining and transport machine, based on its functional and economic assessment, is reduced to solving the problem of optimizing the generalized criterion of the required efficiency. As an example of private indicators of their effectiveness in operation, there is an expert analysis of the evaluation of solution options, for example, structural-kinematic and operational parameters of these machines, etc. Innovative designs of a skip body of any size of its carrying capacity of single-rope and multi-rope steeply inclined skip hoists for highly profitable mining in quarries are substantiated. unlimited values of their depth and annual productivity. In the proposed study, the values of the forces of resistance to the destruction of a section of a rock mass, obtained by analytical and experimental methods, are refined by finding the optimal Kalman coefficient, which increases the efficiency of using mining and transport machines. The proposed methods provide the creation of innovative mining and transport machines with the ability to control their operational parameters, taking into account the stochastic conditions of the developed section of the rock massОб'єкт дослідження відноситься до галузі систем управління гірничо-транспортними машинами при розробці родовищ твердих корисних копалин відкритим способом. Вирішується завдання зниження собівартості перевезення 1 т гірничої маси та підвищення продуктивності цих машин. У статті розробляється експертна система диспетчеризації кар'єрних машин з підсистемою вибору їх інноваційного вигляду з можливістю управління їх експлуатаційними параметрами з урахуванням стохастичних умов ділянок гірничого масиву. Математична модель побудови перспективного вигляду гірничо-транспортної машини з урахуванням її функціонально-економічної оцінки зводиться вирішення завдання оптимізації узагальненого критерію необхідної ефективності. Як приклад приватних показників їх ефективності в експлуатації наводиться експертний аналіз оцінки варіантів рішення, наприклад, конструктивно-кінематичних та експлуатаційних параметрів цих машин та ін. необмежені значення їх глибини та річної продуктивності. У запропонованому дослідженні значення сил опору руйнування ділянки масиву гірських порід, отримані аналітичним та експериментальним методами, уточнюються шляхом знаходження оптимального коефіцієнта Калмана, що підвищує ефективність використання гірничо-транспортних машин. Пропоновані методи забезпечують створення інноваційних гірничо-транспортних машин з можливістю управління їх експлуатаційними параметрами з урахуванням стохастичних умов ділянки гірничого масиву, що розробляєтьс

Creation of an Innovative Robot with A Gripper for Moving Plant Microshoots From the in Vitro Transport Tank to the Working Tank with Soil Ground at the Stage of Their Adaptation in Soil Ground During Microclonal Reproduction

The industrial development of cities is the main cause of the destruction and degradation of natural resources around the world. Urbanization negatively affects the species composition of plants, the atmosphere and soil cover of areas of populated areas of large cities of the World. Tree plantations are the main mechanism for stabilizing the ecological situation in large cities and arid territories of the countries of the World. In this regard, in order to obtain a large number of genetically identical plants using their micropropagation, it is necessary to automate the main stages of this technological process. The result of the study is the creation of an adaptive phalanx gripper of a robotic complex for automating the technological process of handling operations. That will have a positive effect on solving the urgent problem of planting greenery in large cities and areas of arid territories not only in the Republic of Kazakhstan, but also in other countries of the World and represents a fundamentally new approach to solving the environmental problems of the Earth. The article substantiates various options for structural-kinematic schemes of the robot gripper, taking into account the stochastic conditions of its interaction with the overloaded object. Mathematical methods have been created for the selection and justification of the geometric, structural-kinematic and dynamic parameters of grippers for overloading plant microshoots and their computer 3D models. Software has been developed for modeling the functioning of a remotely controlled physical prototype of a mobile robot with an adaptive gripper for reloading microshoots from a transport tank to a cargo tank