Learning Flexible and Reusable Locomotion Primitives for a Microrobot

The design of gaits for robot locomotion can be a daunting process which requires significant expert knowledge and engineering. This process is even more challenging for robots that do not have an accurate physical model, such as compliant or micro-scale robots. Data-driven gait optimization provides an automated alternative to analytical gait design. In this paper, we propose a novel approach to efficiently learn a wide range of locomotion tasks with walking robots. This approach formalizes locomotion as a contextual policy search task to collect data, and subsequently uses that data to learn multi-objective locomotion primitives that can be used for planning. As a proof-of-concept we consider a simulated hexapod modeled after a recently developed microrobot, and we thoroughly evaluate the performance of this microrobot on different tasks and gaits. Our results validate the proposed controller and learning scheme on single and multi-objective locomotion tasks. Moreover, the experimental simulations show that without any prior knowledge about the robot used (e.g., dynamics model), our approach is capable of learning locomotion primitives within 250 trials and subsequently using them to successfully navigate through a maze.Comment: 8 pages. Accepted at RAL+ICRA201

KIISS: a system for visual specification of model-based user interfaces

Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses, in any current or future media, including reprinting/republishing this material for advertising or promotional purposes, creating new collective works, for resale or redistribution to servers or lists, or reuse of any copyrighted component of this work in other works. F. Saiz, J. Contreras, and R. Moriyón, “KIISS: a system for visual specification of model-based user interfaces”, in Computer Human Interaction Conference, 1998. Proceedings. 1998 Australasian, Adelaide, SA, 1998, pp. 306-313The appearance of model-based techniques for interface development has simplified the design of complex interactive applications, but this approach still requires from the designer a high knowledge level about the textual specification required. This paper presents a system, called KIISS (Knowledge-based Interactive Interface Surgery System), which allows the designer of an application to interactively define the model of its interface through visual specifications on an application example. Thus, the system enhances the model by allowing its use by designers who are not quite familiar with the textual specifications required for a user interface development. Moreover, reusability is preserved, since parts of existing applications can be both exchanged and modified interactivelyKIISS is partially supported by the Plan National de Investigation, Programa National de Tecnologia de Information y de las Comunicaciones, Spain, project number TIC93-0268, and a special grant from Comunidad de Madrid (Action Especial KIISS)

Situación actual de la ganadería de bovinos en el municipio de Tejupilco

La ganadería constituye una actividad importante en zonas rurales a pesar del acelerado crecimiento de actividades alternativas. El objetivo de este trabajo fue caracterizar unidades de producción (UP) de ganado bovino en el municipio de Tejupilco, Estado de México, desde un enfoque sistémico. Se recopiló información primaria mediante encuestas estructuradas y entrevista directa a 55 ganaderos. Las UP se agruparon en cuatro estratos en función del tamaño del hato (E1 = UP entre 1 y 10 unidades ganaderas totales; E2 = UP entre 11 y 21 UGT; E3 = UP entre 22 y 31 UGT; y E4 = UP con más de 32 UGT). La estructura de las UP, el manejo del ganado y la orientación de la producción depende del tamaño del hato y de la disponibilidad de tierra. UP de menor tamaño tienen mayor orientación a la producción de leche, mientras que UP grandes se orientan a la producción de becerros para abasto en un sistema extensivo, aunque también se observa la engorda de animales. Se destacó la diversidad de UP y se evidenció que hatos de menor tamaño aprovechan eficientemente la tierra, y UP de mayor tamaño hacen eficiente el uso de la mano de obraUNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE MÉXICO CONSEJO NACIONAL DE CIENCIA Y TECNOLOGÍ

Galactic conformity measured in semi-analytic models

We study the correlation between the specific star formation rate of central galaxies and neighbour galaxies, also known as 'galactic conformity', out to 20 Mpc/h using three semi-analytic models (SAMs, one from L-GALAXIES and other two from GALFORM). The aim is to establish whether SAMs are able to show galactic conformity using different models and selection criteria. In all the models, when the selection of primary galaxies is based on an isolation criterion in real space, the mean fraction of quenched galaxies around quenched primary galaxies is higher than that around star-forming primary galaxies of the same stellar mass. The overall signal of conformity decreases when we remove satellites selected as primary galaxies, but the effect is much stronger in GALFORM models compared with the L-GALAXIES model. We find this difference is partially explained by the fact that in GALFORM once a galaxy becomes a satellite remains as such, whereas satellites can become centrals at a later time in L-GALAXIES. The signal of conformity decreases down to 60% in the L-GALAXIES model after removing central galaxies that were ejected from their host halo in the past. Galactic conformity is also influenced by primary galaxies at fixed stellar mass that reside in dark matter haloes of different masses. Finally, we explore a proxy of conformity between distinct haloes. In this case the conformity is weak beyond ~ 3 Mpc/h (<3% in L-GALAXIES, <1-2% in GALFORM models). Therefore, it seems difficult that conformity is directly related with a long-range effect.Comment: 15 pages, 7 figures. Accepted for publication in MNRA

Hypothyroidism in ruminants

La glándula tiroides está presente en todos los vertebrados y es única entre las glándulas endocrinas en que almacena sus productos de secreción (hormonas tiroidales) extracelularmente. Estas hormonas juegan un papel indispensable en una variedad de reacciones bioquímicas en tejidos periféricos como el músculo esquelético, cardíaco, el hígado y el riñón los que colectivamente controlan la actividad metabólica basal del organismo. A pesar de que muchos procesos fisiológicos en rumiantes requieren una actividad normal de la glándula tiroides, generalmente se ha resaltado su rol principalmente en la fisiología reproductiva. Sin embargo, en la mayoría de la literatura actual, la síntesis y acciones de las hormonas tiroidales en la fisiología de los rumiantes se ha extrapolado del conocimiento extenso que se tiene en la especie canina y felina. Por lo tanto, este trabajo pretende entregar información actualizada sobre la fisiología endocrina de la glándula tiroides en los rumiantes, enfatizando su rol en el bovino y ovino y las causas mas comunes de hipotiroidismo clínico en los rumiantes domésticos.The thyroid gland is present in all vertebrates and it is unique among endocrine glands in that it stores its secretory products (the thyroid hormones) extracellularly. These hormones play an indispensable role in a variety of biochemical reactions at the level of peripheral tissues such as the skeletal and heart muscle, the liver and the kidney which collectively control the basal metabolic activity of the organism. Although many physiologic processes in ruminant require a normal activity of the thyroid gland, their role has generally been emphasized in the reproductive physiology. However, in most of the current literature, the synthesis and mechanism of action of the thyroid hormones in the ruminant physiology have been extrapolated of the extensive knowledge that we have in the canine and feline species. This work seeks to give up-to-date information on the endocrine physiology of the ruminant thyroid gland, emphasizing its role in the bovine and ovine species and the more common causes of clinic hypothyroidism in domestic ruminants

El papel de los rendimientos y la diferenciación de productos como determinantes de la estabilidad del cártel

Estudiamos las implicaciones que tienen sobre la estabilidad del cártel, los rendimientos de la producción en presencia de productos diferenciados, cuando las empresas compiten en cantidades. Mostramos que el cártel puede ser igualmente estable en presencia de un menor grado de diferenciación siempre que las deseconomías de escala sean mayores. Además demostramos que a partir de un determinado factor de descuento pueden existir tecnologías con rendimientos de escala constantes o decrecientes donde el cártel siempre es estable independiente del grado de diferenciaciónWe study cartel stability in a differentiated quantity-setting duopoly with decreasing returns to scale. We show that a cartel may be equally stable in the presence of lower differentiation, provided that the decreasing returns parameter is higher. Furthermore, we show that, above a given discount rate, a cartel may be stable for any degree of product differentiatio

Economias de escala en la industria del aserrio en Chile

101 p.Este estudio intenta cuantificar economías de escala en los costos operacionales e inversiones en la industria del aserrio en Chile, a través de la relación propuesta por Chilton (1950). El estudio consideró 13 plantas de aserrio de diferentes capacidades instaladas, ubicadas en regiones con importante desarrollo forestal. De estas plantas se obtuvo información de costos operacionales, producción e inversiones. Se encontró que los costos operacionales disminuyen a medida que aumenta la escala de producción, en cambio, el factor de escala para las inversiones muestra deseconomias cuando se amplia la producción, posiblemente explicado por los cambios tecnológicos experimentados por las plantas de aserrio. Es recomendable ampliar la base de información para próximos estudios en el tema, para permitir una mayor estratificación de la muestra

Aprender a aprehender

69 P.Presentado a los futuros Ingenieros un Modelo Curricular, aplicado en los alumnos de Colegios Técnicos Profesionales, se pretendió despertar el interés para ellos; los Ingenieros, que conocieran de estrategias (Métodos Curriculares) y tácticas (aplicaciones didácticas) que les permitiesen encausar pedagógicamente sus Seminarios, Reuniones de Trabajo, Simposios, etc. con el Personal que esta bajo su dependencia. El Modelo presentado pretendió proponer pasos simplificados destinados a que el Profesional – Alumno pueda “Aprender a Aprehender”. En el esquema presentado se tocaron tópicos tales como : El contexto pedagógico, la Actividad Pre – Aula, la Actividad de Aula, la Actividad Post – Aula y la Gestión de Aula. En la evaluación de esta presentación se utilizo la observación directa, permitiendo al presentador o expositor visualizar el interés en la adquisición de metodologías y de las técnicas grupales para hacer adoptadas y adaptadas por los futuros ingenieros con el claro propósito de ser empleadas en su vida laboral

Virtual slots: increasing power and reusability for user interface development languages

This is the author's version of the work. It is posted here for your personal use. Not for redistribution. The definitive Version of Record was published in CHI '95 Conference Companion on Human Factors in Computing Systems, http://dx.doi.org/10.1145/223355.223548Proceeding of CHI '95 Conference Companion on Human Factors in Computing SystemsAn extension to constraint-based user interface development languages is shown. It permits the abstract representation of constraints which must be applied to objects that are not accessible in the moment of the constraint definition. Using this mechanism, more modularity is achieved, as each part of information is stored where it is needed. Richer libraries of reusable objects can therefore be built in a natural way.Virtual Slots are a part of KIISS, a project funded by the National Research Plan of Spain. under grant No. TIC93-0268