Wireless sensor network integrated with ros for danger avoidance in mobile robotics

Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do ParanáEnvironmental awareness is a crucial task that robots must perform to navigate autonomously. Moreover, it must be well executed to make navigation safer and collisionfree. Since autonomous mobile robots are being used in dynamic scenarios where a simultaneity of events occurs, it becomes even more difficult to correctly sense and perceive the environment. This paper proposes the integration of a wireless sensor network with the Robotic Operating System – ROS – to incorporate advanced information from the environment into layered cost maps used by the robot to navigate. The system architecture was implemented, evaluated in a simulated environment, tested and validated, and the results obtained showed the effective gain in the computation of the paths and in the reduction of the computational load of the associated subsystems. With positive results in a simulated environment, the system was deployed on a robotic platform and evaluated in a real scenario, through experiments. The results obtained in the experiments prove the gain in the navigation process of the platform due to the better perception of the environment in the tested scenarios.A perceção do ambiente é uma tarefa crucial que os robôs têm de realizar para navegar de forma autónoma. Além disso, deve ser bem realizada para tornar a navegação mais segura e livre de colisões. Como os robôs móveis autónomos estão a ser empregados em cenários dinâmicos, onde ocorre uma simultaneidade de eventos, tornam-se ainda mais difícil a detecção e a percepção adequada do ambiente. Este trabalho propõe a integração de uma rede de sensores sem fios com o Sistema Operacional Robótico – ROS – para incorporar informações avançadas do ambiente em mapas de custos por camadas utilizados pelo robô para navegar. A arquitectura do sistema foi implementada, avaliada em ambiente simulado, testada e validada, e os resultados obtidos mostraram o ganho efetivo no cômputo dos percursos e na redução da carga computacional dos subsistemas associados. Com resultados positivos em ambiente simulado, o sistema foi implantado numa plataforma robótica e avaliado num cenário real, mediante experimentos. Os resultados obtidos nos experimentos comprovam o ganho no processo de navegação da plataforma devido a melhor percepção do ambiente nos cenários testados

Mediador/Motivador pedagógico: um elo para uma escola reflexiva

Em tempos de mudança, a Escola e os seus actores movem-se no sentido de encontrar um novo rumo. A ideia de uma Escola passiva, parada no tempo, estagnada, legitima a emergência de uma nova postura dos profissionais que desenvolvem a sua acção educativa. Exige-se, hoje, que os professores efectuem o seu percurso profissional mediante a adopção de uma atitude marcadamente reflexiva, que proporcione uma emancipação dos sujeitos, com vista ao desenvolvimento do constructo Escola. É neste seguimento que sugerimos o aparecimento uma nova figura: o Mediador/Motivador Pedagógico. Este pode constituir-se como um elemento preponderante no desenvolvimento e aprendizagem dos professores, implementando uma actividade de regulação reflexiva e colaborativa do processo de desenvolvimento pessoal e profissional dos primeiros. Esta nova figura no panorama educativo aproximar-se-á da figura do supervisor e orientará a sua acção para a promoção da autonomia do professor, que se reconceptualiza, abarcando competências didácticas e supervisivas, mas também investigativas

Integration of ROS navigation stack with dynamic environment information in gazebo simulation

Sensing the environment is a crucial task that robots have to perform to navigate autonomously. Furthermore, it must be well executed to make navigation safer and collision- free. As autonomous mobile robots are being deployed in several applications, they often encounter dynamic habitats, where sensing and perceiving the environment becomes harder. This work proposes integrating a wireless sensor network with the Robotic Operating System to incorporate data into layered costmaps used by the robot to navigate, feeding the algorithms with advanced information about the territory. The architecture was tested in simulation, where we could validate the structure and collect data showing improved paths calculated and reduced computational load through better parametrization. Thus, this strategy ensures that the advanced information about the environment has improved the navigation process.The authors are grateful to the Research Centre in Digitalization and Intelligent Robotics (CeDRI) for sharing its facilities and material, and also to the Foundation for Science and Technology (FCT, Portugal) for financial support as mentioned earlier.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Indicadores físicos e biológicos na recuperação de áreas degradadas : uma revisão da literatura

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Florestal, 2021.A preocupação com a degradação ambiental tem aumentado recentemente nos últimos anos. Isso porque existe uma cultura social de que os recursos naturais são infinitos, e por isso a conscientização de preservação não era popular. No entanto, após o início da escassez de alguns recursos, a sociedade tem mudado a sua visão a respeito do meio ambiente, e tanto as pessoas quanto as empresas estão mais comprometidas com as questões de sustentabilidade. As questões de preservação e sustentabilidade relacionam-se com a ecologia aplicada, onde a principal preocupação é a administração dos processos de exploração dos recursos naturais a fim de promover a constância desses recursos naturais a disposição da sociedade a fim de contribuir para uma vida abundante e com responsabilidade ambiental. Esta pesquisa concentra-se em questionar: quais seriam os indicadores físicos e biológicos eficientes para se utilizar nos processos de recuperação de áreas degradadas? Nessa perspectiva, considera-se que a temática desta pesquisa é bastante relevante do ponto de vista ambiental, assim como social, uma vez que traz a campo discussões pertinentes a respeito dos meios de recuperação de áreas degradadas por meio do uso de indicadores físicos e biológicos que podem ser observadas pelas pessoas e pelas empresas que se utilizam de recursos naturais em seus processos de produção

The decision making process of consumers in relation to private labels: the specific case of yogurts in Portugal

Over the last few decades, private labels have grown and become an important competitive force on the marketplace. The general consumer of fast-moving consumer goods has changed his shopping habits and, now worries more about what he buys for the supply of his household. The economic crisis and the great amounts of information retailers provided about these products accelerated the success of these brands. As store brands grew, so did the academic and managerial interest in them. Throughout the past literature we see various researches on the determinants for the success of private labels and the key characteristics consumers take into account when selecting a brand. This study aims to point out the determinant factors that lead consumers to select private label goods in a specific industry, the Portuguese yogurt market. This is a thriving industry for store brands in Portugal, reaching almost half of the total market share.Durante as últimas décadas, as marcas próprias cresceram e tornaram-se numa importante força competitiva no mercado. A generalidade dos consumidores de bens de grande consumo mudou os seus hábitos enquanto comprador e, agora preocupa-se mais com aquilo que compra para a sua casa. A crise económica e as grandes quantidades de informação disponibilizada pelos retalhistas sobre estes produtos acelerou o sucesso destas marcas. Com o crescimento das marcas próprias, cresceu também o interesse académico e administrativo sobre estas marcas. Ao longo da literatura vemos que foram feitos vários estudos sobre quais os determinantes para o sucesso das marcas próprias e as características fundamentais que os consumidores utilizam para seleccionar marcas. Este estudo tem como principal objectivo encontrar os factores determinantes que levam os consumidores a escolher bens de marca própria numa indústria específica, o mercado Português dos iogurtes. Esta é uma indústria próspera para as marcas próprias em Portugal, atingindo quase metade do total de quota de mercado

Transcription profiles of hydrogenases related genes in the cyanobacterium Lyngbya majuscula CCAP 1446/4

<p>Abstract</p> <p>Background</p> <p><it>Lyngbya majuscula </it>CCAP 1446/4 is a N₂-fixing filamentous nonheterocystous strain that contains two NiFe-hydrogenases: an uptake (encoded by <it>hupSL</it>) and a bidirectional enzyme (encoded by <it>hoxEFUYH</it>). The biosynthesis/maturation of NiFe-hydrogenases is a complex process requiring several accessory proteins for e.g. for the incorporation of metals and ligands in the active center (large subunit), and the insertion of the FeS clusters (small subunit). The last step in the maturation of the large subunit is the cleavage of a C-terminal peptide from its precursor by a specific endopeptidase. Subsequently, the mature large and small subunits can assemble forming a functional enzyme.</p> <p>Results</p> <p>In this work we demonstrated that, in <it>L. majuscula</it>, the structural genes encoding the bidirectional hydrogenase are cotranscribed, and that <it>hoxW </it>(the gene encoding its putative specific endopeptidase) is in the same chromosomal region but transcribed from a different promoter. The gene encoding the putative specific uptake hydrogenase endopeptidase, <it>hupW</it>, can be cotranscribed with the structural genes but it has its own promoter. <it>hoxH</it>, <it>hupL</it>, <it>hoxW </it>and <it>hupW </it>transcription was followed in <it>L. majuscula </it>cells grown under N₂-fixing and non-N₂-fixing conditions over a 12 h light/12 h dark cycle. The transcription of <it>hoxH</it>, <it>hoxW </it>and <it>hupW </it>did not vary remarkably in the conditions tested, while the <it>hupL </it>transcript levels are significantly higher under N₂-fixing conditions with a peak occurring in the transition between the light and the dark phase. Furthermore, the putative endopeptidases transcript levels, in particular <it>hoxW</it>, are lower than those of the respective hydrogenase structural genes.</p> <p>Conclusion</p> <p>The data presented here indicate that in <it>L. majuscula </it>the genes encoding the putative hydrogenases specific endopeptidases, <it>hoxW </it>and <it>hupW</it>, are transcribed from their own promoters. Their transcript levels do not vary notably in the conditions tested, suggesting that HoxW and HupW are probably constantly present and available in the cells. These results, together with the fact that the putative endopeptidases transcript levels, in particular for <it>hoxW</it>, are lower than those of the structural genes, imply that the activity of the hydrogenases is mainly correlated to the transcription levels of the structural genes. The analysis of the promoter regions indicates that <it>hupL </it>and <it>hupW </it>might be under the control of different transcription factor(s), while both <it>hoxH </it>and <it>xisH </it>(<it>hoxW</it>) promoters could be under the control of LexA.</p

Effects of combined training on metabolic profile, lung function, stress and quality of life in sedentary adults: a study protocol for a randomized controlled trial

Background Both physical inactivity and sedentary behavior are considered modifiable risk factors for chronic diseases and all-cause mortality. Adult office-workers spend most of their working day in sedentary behaviors, so they are particularly at high risk of developed chronic diseases (e.g., cardiovascular diseases, metabolic disorders like diabetes mellitus, . . .). It seems important to promote behavioral changes that could prevent or delay metabolic disease development. Evidence supports the use of exercise programs, however, to date there are several knowledge gaps and inconsistencies in the literature regarding the effects of Combined Training (i.e., aerobic plus resistance training) in sedentary healthy adults. This paper outlines an RCT designed to evaluate the effects of a 16-week combined training program on biochemical and immune markers of metabolic disease, lung function, salivary stress hormones and subjective quality of life (primary outcomes), as well as on body composition and physical fitness (secondary outcomes) in sedentary middle-aged office-workers. Furthermore, we aimed to assess the associations between the changes promoted by the exercise program and the different variables studied. Methods and design This is a single-blinded two-arm RCT with parallel groups. A minimum of healthy 40 officeworkers aged 40–64 years will be recruited to engage in a 16-week intervention study. After baseline assessments, participants will be randomized to one of the two groups: (1) combined training group or (2) control group. Baseline assessments will be repeated after 8 weeks of intervention (mid-testing) and upon completion of the intervention (post-testing). Discussion This RCT involves a multi-disciplinary approach and seems to be a relevant contribution to understanding the potential role of combined training in improving the metabolic profile, lung function, stress, and quality of life in adults. The results can provide important insights for clinical recommendations and for the optimization of strategies to prevent metabolic disorders in adults with sedentary jobs.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Propofol administration in the induction phase of general anesthesia in Portugal

Introdução: A administração adequada de propofol por via intravenosa durante a indução da anestesia geral implica um bom conhecimento da farmacocinética e da farmacodinâmica, um bom entendimento de como a anestesia altera a consciência e a habilidade de interpretar corretamente a monitorização dos sinais vitais. Este trabalho pretende avaliar a prática usual dos anestesiologistas em Portugal no que diz respeito à administração de propofol por via intravenosa durante a indução da anestesia geral. Material e Métodos: Estudo observacional transversal, descritivo e analítico realizado através de um questionário enviado por correio eletrónico a todos os médicos internos e especialistas em Anestesiologia de vários hospitais portugueses. O questionário apresentava um cenário convencional (Sujeito do sexo masculino, 50 anos, 60 kg, 160 cm, ASA I, submetido a anestesia geral com propofol a 1%) e incluía 10 questões relacionadas com a administração de propofol durante a indução. Foi realizada análise descritiva dos dados obtidos através do programa SPSS 23.0®. Resultados: Responderam ao inquérito 118 médicos, sendo que, a maioria eram especialistas há mais de 5 anos (56,9%). Baseados no cenário apresentado, a maioria dos anestesiologistas administraria uma dose de 60 mg de propofol na indução, a uma velocidade superior a 1200 mL/horas, avaliariam a perda de consciência através da perda do reflexo palpebral, o que se refletiria num índica BIS de 60. A maioria dos participantes medem a pressão arterial do doente a cada 5 minutos e nunca utilizaram sistemas de infusão alvo-controlada. Discussão: Os resultados do inquérito mostraram que existe uma grande variedade de métodos para avaliar a perda de consciência, uma diversidade no manuseamento e doses de propofol na indução, uma falta de experiência no uso de sistemas de infusão alvo-controlada e na avaliação da relação entre a dose, a velocidade e a concentração de propofol. Neste trabalho apresentaram-se também algumas sugestões para os anestesiologistas ponderarem implementar nas suas práticas clínicas. Conclusão: Parece haver uma diversidade na quantidade e na forma como os anestesiologistas portugueses utilizam o propofol na indução da anestesia geral.Introduction: Administering propofol intravenously adequately during induction of general anesthesia implies a good knowledge of pharmacokinetics and pharmacodynamics, a good understanding of how anesthesia alters consciousness and the ability to correctly interpret vital signs monitoring. The purpose of this study was to assess the usual practice of anesthesiologists in Portugal regarding the administration of propofol during the induction of general anesthesia. Methods: A transversal observational analytical and descriptive study, conducted through a questionnaire sent by e-mail to all anesthesiologists of several Portuguese hospitals. The questionnaire presented a conventional scenario (male subject, 50 years, 60 kg, 160 cm, ASA I, submitted to general anesthesia with 1% propofol) and has 10 questions directed to the administration of propofol during induction phase of general anesthesia. A descriptive analysis of the data was performed through SPSS 23.0®. Results: A total of 118 physicians responded to the survey, most of whom were experts for more than 5 years (56.9%). Based on the presented scenario, most anesthesiologists would administer mL/hours, and would assess loss of consciousness by evaluating loss of the eyelid reflex, which, in BIS index, would be reflected in a 60 value. Most participants measure the patient's blood pressure every 5 minutes and have never used target-controlled infusion systems. Discussion: The survey showed that there is a wide variety of methods to assess the loss of consciousness, a diversity in handling propofol in induction, a lack of experience in the use of targetcontrolled infusion systems and in the evaluation of the relationship between dose, velocity and concentration of propofol. In this work, some suggestions were also made for anesthesiologists to consider implementing in their clinical practices. Conclusion: There seems to be a diversity in the amount and in the way propofol is used by the Portuguese anesthesiologists to induce general anesthesia.Foundation for Science and Technology ((FCT), Portugal, for the PhD Scholarship SFRH/BD/98915/2013 and for the project UID/ SEM/50022/2013.info:eu-repo/semantics/publishedVersio