A Unified Model For Developmental Robotics

We present the architecture and distributed algorithms of an implemented system called NeuSter, that unifies learning, perception and action for autonomous robot control. NeuSter comprises several sub-systems that provide online learning for networks of million neurons on machine clusters. It extracts information from sensors, builds its own representations of the environment in order to learn non-predefined goals

From following to improving technology: the case of the swiss gas industry in the 19th century

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Influence de différences interaurales de temps sur la sonie de sons purs en basse fréquence

ISBN 978-2-919340-02-6 - EAN 9782919340026National audienceLa sonie directionnelle est un phénomène se traduisant par une variation de l'intensité sonore perçue en fonction de la localisation de la source. Celui-ci a été essentiellement observé en hautes fréquences, pour des sources localisées dans le plan horizontal, où l'ombre acoustique de la tête de l'auditeur modifie la pression sonore aux oreilles droite et gauche. Ces modifications physiques sont fonction de l'azimut de la source et se répercutent alors sur la sonie qui est issue d'un processus de sommation binaurale. Par ailleurs, des variations significatives de la sonie avec l'azimut de la source ont été observées dès 400 Hz, où les effets d'ombre sont pourtant considérés comme faibles. On peut alors supposer que ce phénomène n'est pas causé uniquement par les modifications physiques subies par les pressions aux oreilles, mais aussi par d'autres paramètres liés au processus de localisation. Le but de cette étude est d'observer la sonie de sons purs en basse fréquence ( f ≤ 500 Hz) latéralisés (au casque) uniquement par des différences interaurales de temps (pas de différences interaurales de niveau). Un test d'égalisation de sonie montre qu'à faible niveau (40 phon) celle-ci varie de manière significative en fonction de ces différences de temps : un son dont la différence interaurale de temps correspondait à un azimut virtuel de ±90° était perçu significativement plus fort qu'un son de référence (sans différence de temps) présenté au même niveau physique. Le phénomène de sonie directionnelle apparaît donc comme n'étant pas dû uniquement aux niveaux physiques aux oreilles bien que l'effet des seules différences de temps ne soit pas significatif à niveau moyen (70 phon) ou au seuil d'audition

Sonie directionnelle en basse fréquence - Effet sur des sons purs latéralisés uniquement par des différences de temps

National audienceEn hautes fréquences, l'ombre acoustique de la tête d'un auditeur modifie le champ sonore et génère des différences de pression entre ses deux oreilles. Ce phénomène est notamment responsable des différences interaurales de niveau (ILD) qui nous permettent de localiser des sources pour des fréquences supérieures à 1500 Hz. De plus, la différence de pression entre oreilles droite et gauche étant variable selon l'azimut de la source, la sonie globale issue d'un processus de sommation entre les deux signaux varie elle aussi en fonction de l'azimut. Ce phénomène est connu en tant que sonie directionnelle et a donc surtout été observé au-delà de 1500 Hz. Cependant, des études ont montré que ce phénomène avait lieu dès 400 Hz (où l'influence de la tête de l'auditeur sur le champ sonore est faible) et que la variation de sonie observée pour différents azimuts était supérieure à ce qui pouvait être attendu des mesures de pression sur chaque oreille. Ainsi on peut supposer que les différences interaurales de pression ne sont pas les seules responsables du phénomène de sonie directionnelle et que le simple fait de localiser une source dans une direction donnée peut modifier sa sonie. Afin de vérifier cette hypothèse, des sons purs de fréquence 200 et 400 Hz ont été spatialisés (−90◦, −60◦, −30◦, 0◦, +30◦, +60◦, +90◦) au casque en appliquant uniquement des différences interaurales de temps (ITD), la pression étant la même sur chaque oreille. Les auditeurs devaient ajuster la sonie des sons tests sur une référence frontale présentée à 40 ou 70 phones. Les résultats montrent qu'à bas niveau et quelle que soit la fréquence, les sons provenant du côté (±90◦) sont perçus significativement plus forts que la référence frontale. En revanche, aucun effet significatif de l'azimut sur la sonie n'est relevé à 70 phones

A comparative study on different assessment procedures applied to loudspeaker sound quality

International audienceParadoxically, one of the hardest to measure characteristics of a sound reproduction device such as a loudspeaker is its sound quality. The perception of this subjective character is linked to numerous parameters (stimulus type, listening environment, etc.) that must be drastically controlled to lead to reliable and repeatable judgments. Industrial and academic researchers are still focusing on the design of standard assessment procedures. The conditions under which a sound reproduction system is assessed in laboratory tests is often very far from those under which it is designed to be used. As a result, the assessment task might appear unnatural to test subjects, which could possibly bias the test results. The aim of this study is to compare, on the basis of sound quality ratings, three different test procedures based on paired comparison and exhibiting procedural differences. One of the procedures consisted in comparing loudspeakers by listening to short music excerpts (5 s) at a preset level, which was assumed to be a very controllable method. In the two other procedures, the listener could compare the systems by listening to long music excerpts (30 s), which was assumed to be more natural for loudspeaker assessment. The level was either preset by expert listeners or set by the subject himself in the two latter procedures. This paper shows that the test results were very stable over the different assessment procedures, but that some of them enabled, under certain conditions, to separate between systems obtaining very close quality ratings