Une expérience pédagogique autour d’un robot industriel

Une expérience pédagogique dans l'enseignement de la robotique industrielle a été menée à l'Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tarbes. En gardant comme objectif de connaissances à acquérir celles répertoriées dans le syllabus des enseignements de robotique de l'Enit, une organisation se situant à mi-chemin entre une approche d'enseignement classique et d'enseignement par projet a été adoptée et fait l'objet de cet article

Fault tolerance of robot manipulators

This work is about the study of a fault tolerant rigid robot manipulator having five degrees of freedom. All the stages in the design of a fault tolerant system are described here. In order to simplify the fault detection process and isolation module only faults affecting joint 3 are considered. Fault accommodation relative to a locked joint 3 is established thanks to the kinematic redundancy of this robot

Modelling, prediction and analysis of surface roughness in turning process with carbide tool when cutting steel C38 using artificial neural network

Surface roughness is a very important measurement in machining process and a determining factor describing the quality of machined surface. This research aims to analyse the effect of cutting parameters [cutting speed(v), feed rate (f) and depth of cut (d)] on the surface roughness in turning process. For that purpose, an artificial neural network (ANN) model was built to predict and simulate the surface roughness. The ANN model shows a good correlation between the predicted and the experimental surface roughness values, which indicates its validity and accuracy. A set of 27 experimental data on steel C38 using carbide P20 tool have been conducted in this study

Contribution à l’amélioration des performances des cellules robotisées dans l’industrie manufacturière

Le projet de recherche de cet HDR s’inscrit dans le contexte de robotisation avec le double impératif d’agir d’une part sur l’amélioration du processus robotisé et d’autre part sur la surveillance de la bonne exécution de la tâche, tant dans son déroulement que dans son résultat. Dans le cas de l’usinage, et plus particulièrement dans le cas du parachèvement des pièces usinées, c’est-à-dire incluant le meulage, détourage, ébavurage et polissage, il sera opportun de s’intéresser au bon fonctionnement de la cellule robotisée, incluant le robot et aussi d’être vigilant aux considérations de maintenance de l’outil, (fraise, meule, disque abrasif,...) ayant une implication directe sur la qualité des pièces produites. Au cours d’un usinage, l’outil subit une usure systématique qu’il convient de surveiller, surveillance que nous réalisons de façon indirecte puisque c’est la rugosité des surfaces usinées qui constituera l’indicateur de surveillance. Ainsi, m’appuyant sur mon expérience et mes travaux antérieurs, le triplé Robot, Processus, Pièce est considéré, dans un contexte d’industrie manufacturière et différents projets sont menés sur la plateforme technologique, IRP, (Industrial Robotics Platform)de l’ENIT

Accommodation de trajectoire d’un robot suite au blocage d’une articulation

Le travail proposé dans ce papier concerne l’accommodation des fautes d’un robot manipulateur 5 axes suite au blocage d’une de ses articulations. Ce processus est inclus dans un cadre plus large qui tend à doter le robot de capacité de tolérance aux fautes. Le bras défaillant localisé, une nouvelle trajectoire pour le robot est calculée en exploitant le modèle géométrique inverse du robot. Des exemples de blocage des bras 2, 3 et 4 sont réalisés successivement, et pour une trajectoire point à point, il est montré qu’il existe un domaine opérationnel commun où le robot est performan

Conception d'un outil logiciel graphique pour l'analyse comportementale d'un robot en mode dégradé

Notre travail est focalisé sur l'acquisition de la connaissance nécessaire au fonctionnement d'un système de diagnostic opérant sur un robot. Une approche originale, où l'aspect comportemental est privilégié par rapport à l'aspect structurel, permet de mettre en évidence les effets d'une faute sur le comportement du robot par l'étude des positions et vitesses du robot. Un outil logiciel graphique "Robdiag" est ainsi implémenté, son noyau est écrit en Autolisp, langage de programmation du logiciel Autocad

Fault tolerant gripper in robotics

The work presented in this article shows, through a case study, the different stages of designing a fault tolerant system; a system which can tolerate faults without losing its operational capability. This system includes a gripper mounted on the wrist of a robot manipulator. First the faults were identified, then the residual generation stage was designed. Analyzing this residual allows us to show that artificially injected faults can be detected and an alarm is generated for an emergency stop command. With regards to the gripper, we have only dealt with the faults we were able to solve thanks to the accommodation stage which must control both hardware and software reconfigurations. The considered faults originated in the electronic interfaces and for an efficient supervision we have designed the whole gripper control. The electronic interfaces concerned by fault occurrence are duplicated to ensure robot task continuit

Wind Farm Management using Artificial Intelligent Techniques

This paper presents a comparative study between genetic algorithm and particle swarm optimization methods to determine the optimal proportional–integral (PI) controller parameters for a wind farm management algorithm. This study primarily aims to develop a rapid and stable system by tuning the PI controller, thus providing excellent monitoring for a wind farm system. The wind farm management system supervises the active and reactive power of the wind farm by sending references to each wind generator. This management system ensures that all wind generators achieve their required references. Furthermore, the entire management is included in the normal controlling power set points of the wind farm as designed by a central control system. The performance management of this study is tested through MATLAB/Simulink simulation results for the wind farm based on three doublyfed induction generator

Conception d'un prototype de machine Ultra-Haute Température (500°C)

International audienceLe papier présente les problématiques et les solutions adoptées pour construire le premier prototype d'un moteur électrique très compact doté de bobinages inorganiques capables de travailler en permanence à une température interne de l'ordre de 500°C. L'analyse des verrous technologiques qui empêchent de faire des machines très compactes à fort gradient de température interne montre que le principal verrou technologique est lié à la nature organique du Système d'Isolation Electrique (SIE). Le prototype de machine synchrone est construit autour de bobines inorganiques rigides montées sur les dents du stator. Ces bobines, testées à 500°C sont capables de résister aux surtensions provoquées par les fronts raides des convertisseurs MLI actuels

Towards a complete design of linear functional observers

This paper provides a procedure for the design of a reduced order observer of a state linear functional for a linear lime-invariant system. The case, defined in[1], where the observer order p is given by the number m of single independent linear functionals to be observed, is called in this paper the minimum case where p = m. The minimum case is revisited and numerically simplified. The aim of this paper is lo extend the minimum case to the case where m < p < n-l, named minimal case. A constructive procedure is given to design the linear functional observer