Zastosowanie regularyzacji Tikhonova do poprawy estymacji pozycji robota na podstawie modelu o niedokladnych parametrach wyznaczonych za pomocą sieci neuronowych

A method for improvement of a position estimation of a robot manipulator based on model with uncertain parameters is presented. To calculate the position of the robot there was designed the robot model using artificial neural networks with structure of the mathematical model in the form of Lagrange-Elder equations. The Tikhonov regularization was then used to improve the approximation of the robot's position. The example of the position of the robot PUMA 560 with 6 degrees of freedom calculation with proposed method is presented. Obtained results indicate significant improvement of the estimation.W pracy przedstawiono metodę poprawy estymacji położeń robota na podstawie modelu robota o niedokładnych parametrach. Do wyznaczania położenia robota zaprojektowano model robota z wykorzystaniem sztucznych sieci neuronowych o strukturze modelu matematycznego w formie równań Lagrange'a-Eulera. W celu poprawy estymacji położeń na podstawie wyznaczonego modelu zastosowano regularyzację Tikhonowa. Zaproponowana metoda została przedstawiona na przykładzie odtwarzania położeń robota PUMA 560. Otrzymane wyniki wskazują na znaczną poprawę dokładności

Test of changes of dynamic contact angle of the concrete hydrophobic impregnation

Impregnacja hydrofobizująca jest metodą obróbki powierzchniowej betonu, zabezpieczającej go przed zawilgoceniem oraz wnikaniem substancji agresywnych. Stosowana jest głównie jako zabezpieczenie przed czynnikami agresywnymi obecnymi w warunkach atmosferycznych. Impregnacja hydrofobizująca, odpowiednio dobrana do warunków użytkowania i właściwie wykonana, korzystnie wpływa na trwałość obiektów betonowych i żelbetowych. Opisane w artykule badania stanowią próbę wykorzystania pomiarów zmian dynamicznego kąta zwilżania do określenia skuteczności impregnacji hydrofobizującej betonu.Hydrophobic impregnation is a method of concrete surface protection against the ingress of moisture and aggressive substances. It is used mainly as a protection against corrosive agents present in the atmospheric conditions. Hydrophobic impregnations, chosen according to the conditions of use and properly executed, have a beneficial effect on the durability of concrete and reinforced concrete. Research works described in this paper constitute the attempt to recognize the possibility of using measurements of dynamic contact angle to determine the effectiveness of the hydrophobic impregnation

Designing Social Robots for Interaction at Work: Socio-Cognitive Factors Underlying Intention to Work with Social Robots

This paper discusses the effects of robot design (machine- like, humanoid, android) and users’ gender on the intention to work with social robots in the near future. For that purpose, the theoretical framework afforded by the theory of planned behavior (TPB) is used. Results showed effects for robot design and users’ gender. As the robot got more human-like the lower the intention to work with it. Female participants showed lower intention to work with social robots. These effects are mediated by the variables of the TPB. Perceived behavioral control and subjective norm are the main predictors of the intention to work with social robots in the near future

Polish Version of the Negative Attitude Toward Robots Scale (NARS-PL)

This paper presents the Polish adaptation of the Negative Attitude toward Robots Scale (NARS-PL), primarily created by Nomura et al. (2004). 213 individuals participated in the study (49 professionals and 164 non- professionals). The Polish version obtained satisfactory psychometric properties for a two-factor structure. Both subscales, the Negative Attitudes toward Robots that Display Human Traits (NARHT) and the Negative Attitudes toward Interactions with Robots (NATIR) possess good internal consistency. Effects of participant gender and robot’s appearance were found. Theory consistent relationships between attitude toward robots, belief in human nature uniqueness and robots’ human-likeness are discussed