Path-building and localization system for mobile robotic platforms based on Raspberry Pi

The paper demonstrates a system for detection of location of robotic platform FESTO Robotino and optimal route building. It processes data from the camera and transmits control signals to the control system of the robot. The whole system is based on Raspberry Pi. It detects robot's current coordinates, current angular rotation, angular difference (difference between current and previous angular rotation) and displacement of the robot in its own coordinate system. It uses an ArUco marker, placed on the top of the mobile robot for that. System also builds an optimal path, when moving from one point of the surface to another, according to the permeability of the surface. The authors set the permeability of testing surfaces. Using that, a weighted graph is built through the centers of particular surfaces, which are detected via an algorithm on Raspberry Pi. The optimal path is constructed through the edges of the graph via modified Dijkstra algorithm

The Effect of General Anesthetics on Prostacyclin Production in Primary Human Umbilical Vein Endothelial Cells (HUVEC)

Viele im klinischen Alltag verwendete volatile Anästhetika verursachen während der Narkose eine Vasodilatation. In dieser Hinsicht wäre es interessant, zu Untersuchen, ob volatile Anästhetika die Prostacyclinbildung in Endothelzellen beeinflussen können. Für diese Untersuchungen wurden primäre humane Endothelzellen aus der Nabelschnurvene (HUVEC) isoliert und in Zellkulturen kultiviert. Diese Zellen zeigen nach Zugabe von Histamin eine Dosis- und Zeitabhängige Prostacyclinbildung. Entscheidend für diese Prostacyclinbildung ist die Ca2+-Freisetzung aus intrazellulären Speichern. Die dosisabhängige Untersuchung von Halothan auf die Prostacyclinbildung zeigte eine signifikante Stimulation der Prostacyclinbildung von 33,8% bei einer klinisch relevanten Konzentration von 1 Vol.%. Diese stimulierende Wirkung von Halothan auf die Prostacyclinbildung könnte einen Beitrag zu der in vivo beobachteten vasodilatierenden Wirkung des Anästhetikums leisten. Eine ähnliche stimulierende Wirkung wurde auch für Isofluran beobachtet, obwohl der stimulierende Effekt auf die Prostacyclinbildung keine statistische Relevanz erreichte. Höhere supraklinische Konzentrationen der beiden Anästhetika hemmen allerdings signifikant die Prostacyclinbildung. Die Aktivierung der Proteinkinase C in den HUVEC Zellen hat keinen signifikanten Einfluss auf die Histamin-induzierte Prostacyclinbildung. Dieses Ergebnis macht eine stimulierende Wirkung der volatilen Anästhetika auf die Prostacyclinbildung mittels Proteinkinase C-Aktivierung unwahrscheinlich. Die Stimulation der NO-Signalweges mittels Natrium-Nitroprussid in den HUVEC Zellen verursachte eine signifikante Hemmung der Histamin-induzierten Prostacyclinbildung. Andererseits führte die Hemmung des NO-Signalwegs mit L-NAME nicht zu einer signifikanten Zunahme der Prostacyclinbildung. Eine mögliche Hemmung des NO-Signalwegs durch volatile Anästhetika kann daher in HUVEC Zellen nicht durch vermehrte Prostacyclinbildung kompensiert werden.Many volatile anesthetics cause vasodilatiation during their clinical use.Theredore it is of interest to investigate the effect of volatile anesthetics on prostacyclin production in endothelial cells. Primary Human Umbilical Vein Endothelial Cells (HUVEC) were isolated ans cultivated in cell cultures. A dose and time dependent prostacyclin production was found in these cells. The release of Ca2+ from intracellular stores is essential for prostacyclin production. After application of Halothane a significant stimulation of prostacyclin production of 33.8% was found at clinically relevant concentrations of 1 Vol%. Isoflurane showed similar effects. However, increase of prostacyclin production after incubation with Isoflurane was not statistically relevant. High supraclinical concentrations of both anesthetics result in significant inhibition of prostacyclin production. Activation of protein-kinase-C in HUVECs was found to have no significant effect on histamine-induced prostacyclin production. Therefore, a stimulating effect of volatile anesthetics via protein-kinase-C activation is unlikely. Stimulation of th NO-pathway with sodium-nitroprussid resulted in significant inhibition of histamine-induced prostacyclin production in the HUVECs. Inhibition of the NO-pathway with L-NAME had no significant effect on prostacyclin production. In HUVECs, inhibition of the NO-pathway by volatile anesthetics cannot be compensated by increased prostacyclin production