Um Laboratorio virtual de robotica e visão computacional

Orientador: Alberto ElfesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de ComputaçãoResumo: A falta de acessibilidade à educação avançada, caracterizada pelo distanciamento tecno-científico crescente entre os países desenvolvidos e em desenvolvimento, é um problema que vem sendo considerado por educadores e pesquisadores de várias áreas. Com o desenvolvimento da Informática e principalmente com o advento da Internet, abriram-se novas fronteiras para a educação a distância, cujos limites e possibilidades ainda não são plenamente conhecidos. Neste sentido, vários estudos estão sendo realizados no que diz respeito a criação e implantação de Laboratórios Virtuais de Pesquisa e Desenvolvimento. Tais laboratórios constituem-se em ferramentas que permitem a aproximação de grupos de pesquisa geograficamente dispersos, através de meios de comunicação de dados, sons e imagens, que promovem a integração de seus recursos computacionais e laboratoriais pela interoperabilidade de dados e aplicativos. Neste trabalho, é proposto e implementado o primeiro Laboratório Virtual do país. O laboratório é acessível pela Internet, e baseado em uma arquitetura cliente-servidor. incorporando naturalmente os conceitos de telepresença. A plataforma experimental é o robô Nomad 200, equipado com sensores de distância e uma câmera de vídeo. Dois modo, de telepresença permitem a utilização do sistema: telepresença básica, onde seqüência de comandos de movimentação do robô ou de processamento de imagens compõe a interface de operação; e telepresença avançada, onde tais seqüência são geradas automaticamente. de forma automática. Além do estudo prático com o robô, nesta tese são também abordados OS conceitos teóricos de educação a distância e laboratórios virtuais. Uma proposta de classificação de laboratórios Virtuais e uma análise dos vários Laboratórios existentes são, assim, apresentados; bem como várias sugestões de trabalhos futuros.Abstract: The lack of accessibility to advanced education, characterized by the growing technological and scientific gap between industrialized and emergent countries, is a problem being increasingly considered by researchers of several areas. With the most recent developments in computer science and the Internet, new and unexplored frontiers have opened up for distance learning projects. Within these, an important of R & D Virtual Laboratories. Such laboratories constitute a class that bring together geographically distant research groups, through the integration of their laboratorial and computational resources. In this work we propose and implement the first Brazilian Robotics and Computer Vision Virtual Laboratory. It is accessible via the Internet, based on a client-server architecture, and naturally incorporates the concept of telepresence. The experimental platform is a Nomad 200 mobile robot, equipped with distance sensors and a video camera. Two telepresence modes coexist in this system. In the basic mode, operation is performed through manually-generated sequences of motion or image processing commands. In the adyanced mode, such sequences are automatically generated. Besides de practical implementation of the laboratory, this thesis also deals with the theoretical aspects of distance learning and virtual laboratories. A classification scheme for virtual laboratories is proposed, and several existing laboratories are analyzed and classified according to it Several suggestion for future work are presented at the end of the thesis.MestradoMestre em Ciência da Computaçã

Cultivo de milho no sistema de aléias com leguminosas perenes.

Objetivou-se avaliar a influência de algumas leguminosas perenes no teor foliar de N, P e K e na produtividade da cultura do milho (UENF 506-8), cultivado no sistema de aléias, sem adubação fosfatada. Foram realizados experimentos de campo por dois ciclos de cultivo, no Campo Experimental do CCTA/UENF, em Campos dos Goytacazes RJ. Os tratamentos consistiram no sistema de aléias com Albizia lebbeck (L.) Benth., Peltophorum dubium (Spreng.) Taub., Leucaena leucocephala (Lam.) de Wit.,Cajanus cajan (L.) Millsp., Sesbania virgata (Cav.) Pers., Mimosa caesalpiniaefolia Benth., Gliricidia sepium (Jacq.) Pers. e duas testemunhas com milho solteiro (com e sem NPK). Após oito meses de plantio das leguminosas, essas foram podadas, o material foi incorporado ao solo e em seguida semeado o milho nas entrelinhas, com espaçamento de 80 cm entre fileiras. Após 60 dias da semeadura do milho efetuou-se nova poda. No segundo ciclo de cultivo, as práticas culturais foram similares às do primeiro. Foi utilizado o delineamento em blocos casualizados com quatro repetições. Nas aléias de guandu, observou-se milho com maior teor foliar de N, em relação às demais leguminosas, no primeiro ciclo de cultivo. No segundo ciclo, os consórcios milho+ guandu,milho+gliricídia e milho solteiro adubado superaram os demais na produtividade de grãos

Sorghum genotypes for cereal bar production

O objetivo deste trabalho foi desenvolver uma barra de cereais com pipoca de sorgo e avaliá‑la quanto à aceitação do produto por consumidores, assim como identificar genótipos de sorgo e distintos modos de processamento para a produção de pipoca visando maior rendimento. Foram avaliados os processamentos sem (STH) e com tratamento hidrotérmico (CTH) dos grãos antes do pipoqueamento. O tratamento CTH reduziu o percentual de piruás em cerca de 36% e aumentou o rendimento da produção de pipoca em cerca de 80%. No STH, os genótipos BRS 310, BR 501, BR 506 e CMSXS 283 produziram menor percentual de piruás e maior capacidade de expansão. No CTH, 'BRS 310' e 'CMSXS 283' apresentaram melhor desempenho. Uma pesquisa sobre a aceitação e a intenção de compra das barras de cereais foi realizada em Londrina, PR e no Rio de Janeiro, RJ. Verificou-se que o produto foi aceito por 98,4 e 76,5% dos consumidores, e a média de aceitação, em uma escala de 1 a 9, foi de 7,7 em Londrina e de 7,1 no Rio de Janeiro. Quanto à intenção de compra, verificou-se que 88,8% dos londrinenses e 80,6% dos cariocas atribuíram notas acima de 4 (“talvez não comprasse, talvez comprasse”) na escala de 7 pontos utilizada.The objective of this work was to develop a cereal bar with pop sorghum and evaluate it for consumer acceptance, as well as to identify sorghum genotypes and processing methods for pop sorghum production, in order to obtain a higher yield. Processing methods without (STH) and with hydrothermal treatment (CTH) of grains before expansion were evaluated. The CTH treatment reduced the percentage of nonexpanded grains in about 36% andincreased pop sorghum yield in about 80%. In the STH process, the genotypes BRS 310, BR 501, BR 506 andCMSXS 283 yielded the lowest percentage of nonexpanded grains and the greatest pop sorghum expansion capacity.In the CTH, 'BRS 310' and 'CMSXS 283' genotypes showed the best performance. A survey on acceptance and the purchasing intention was performed in Londrina, PR, and in Rio de Janeiro, RJ, Brazil. It was found that the cereal bar with pop sorghum was accepted by 98.4 and 76.5% of consumers, and the average scores, in a 1‑9 scale, was 7.7 for Londrina and 7.1 for Rio de Janeiro. As for the purchasing intention, 88.8% of Londrina’s testers and 80.6% of "Cariocas" attributed above‑4 scores ("maybe do not buy, maybe buy") on the 7‑point scale used

Flora da Bahia: Leguminosae – Aliança Chloroleucon (Mimosoideae: Ingeae)

A floristic survey of the genera Blanchetiodendron, Chloroleucon and Leucochloron is presented for the state of Bahia, Brazil. Five species of Chloroleucon (C. acacioides, C. dumosum, C. extortum, C. foliolosum and C. tortum), two of Leucochloron (L. limae and L. minarum) and the only species of Blanchetiodendron (B. blanchetii) were recognised. Identification keys to genera and species, descriptions and comments for taxa, as well as illustrations and distribution maps of the species in Bahia, are presented.É apresentado o levantamento florístico de Blanchetiodendron, Chloroleucon e Leucochloron no estado da Bahia, Brasil. Foram encontradas cinco espécies de Chloroleucon (C. acacioides, C. dumosum, C. extortum, C. foliolosum e C. tortum), duas de Leucochloron (L. limae e L. minarum) e a única espécie de Blanchetiodendron (B. blanchetii). São apresentadas chave de identificação para gêneros e espécies, descrições, comentários para os táxons, além de ilustrações e mapas de distribuição das espécies na Bahia

In vivo antifungal activity of neem oil and aqueous extracts against leaf spot disease caused by Cercospora abelmoschii on okra

The cercospora leaf spot, caused by Cercospora abelmoschi Ellis and Everhart, is quite common in okra  culture. Therefore, this study aimed to evaluate the efficiency of aqueous extracts of neem (Azadirachta indica A. Juss), citronella (Cymbopogon nardus (L.) Rendle), eucalyptus (Eucalyptus grandis L.), ecolife®, A. indica oil and fungicide cercobin 700 PM® in control of cercospora leaf spot on okra in greenhouse. The extracts and neem oil were tested in concentration 10%, the fungicide cercobin 700PM® in dose 2.5 g.l-1, applied 10 days after pathogen inoculation by leaf spray and the citric biomass extract ecolife® in concentration 5.0 ml.l-1, applied 10 days before pathogen inoculation. All treatments, except ecolife®, were effective in controlling cercospora leaf spot and may be recommended as alternatives in agroecological systems. © JASEMKeywords: Abelmoschus esculentus, aqueous extracts, Cercospora abelmoschi, fungicide cercobin andgreenhouse

Flora da Bahia: Leguminosae – Enterolobium (Clado Mimosoide: Ingeae)

We present the taxonomic treatment of the genus Enterolobium for the state of Bahia, Brazil. Five species were recorded, for which we provide an identification key, descriptions, comments, data on the period of fruiting and flowering, as well as illustrations and maps of geographical distribution in Bahia.Apresentamos o tratamento taxonômico do gênero Enterolobium para o estado da Bahia, Brasil. Foram registradas cinco espécies, para as quais fornecemos uma chave de identificação, descrições, comentários, dados do período de floração e frutificação, além de ilustrações e mapas de distribuição geográfica na Bahia

Coffee crop management zone delimitation using chlorophyll index and leaf analysis

The objective of this work was to define management zones for fertilizer application in coffee crop by using the K-means and the Fuzzy C-Means methods. The data used to define management zones were the chlorophyll index measured by SPAD sensor and the nutritional coffee leaf analysis performed in laboratory. The study was conducted in Jatoba Farm, located in Paula Candido, Minas Gerais state, Brazil. The data was collected in November, 2007 when the coffee fruits were starting their development. The coffee variety was Coffea arabica Catuai, and the total analyzed area was 2.1 ha. The management zones were generated using different set of data: the SPAD values; the N, P and K leaf concentrations; the N and Ca leaf concentrations; the N, Zn and B leaf concentrations; the N, P, K, Ca and S leaf concentrations; and the N, Ca and S leaf concentrations. The management zones generated by using K-means and Fuzzy C-Means did not present difference in management zone delimitation. The management zones defined by using the SPAD values were different from the ones generated by using leaf analysis.Objetiva-se, com este trabalho, definir zonas de manejo para cafeicultura por meio dos métodos K-Means e Fuzzy C-Means, com base em determinações realizadas com sensor de clorofila e por análise foliar, e avaliar as zonas de manejo obtidas usando-se os dois métodos de agrupamento. O trabalho foi desenvolvido na Fazenda Jatobá, localizada no município de Paula Cândido, MG, durante o mês de novembro de 2007, enquanto a lavoura se apresentava no estado chumbinho. A área avaliada apresenta uma lavoura de Coffea arabica L. cv. Catuaí de 2,1 ha. Foram definidas, por meio dos dois métodos propostos, as zonas de manejo, com base nas seguintes análises: Valores de SPAD; concentrações foliares de N, P e K; concentrações foliares de N e Ca; concentrações foliares de N; concentrações foliares de N, Zn e B; concentrações foliares de N, P, K, Ca e S e concentrações foliares de N, Ca e S. Os métodos de agrupamento de dados K-Means e Fuzzy C-Means não apresentaram diferenças na geração das zonas de manejo. Houve baixa similaridade entre as zonas de manejo geradas com uso do SPAD e concentrações foliares.77878

Osmotic dehydration and convective drying of guava

O objetivo deste trabalho foi avaliar as características físico-químicas e sensoriais de goiabas in natura e submetidas à desidratação por imersão-impregnação e à secagem complementar por convecção, além de avaliar a estabilidade da cor das goiabas secadas após 30, 60 e 90 dias de armazenamento sob refrigeração. Amostras de goiaba foram imersas em soluções de sacarose a 0,4 e 0,5 g mL-1, sacarose a 0,3 g mL-1 + sucralose a 0,2 g L-1, açúcar invertido a 41% (p/p) e açúcar invertido sem diluição. Foram avaliados sólidos solúveis totais, acidez titulável, pH, cor, aroma, aparência, sabor e textura. O teor de sólidos solúveis totais das amostras aumentou linearmente em função do tempo de imersão, sem efeito significativo do tipo de açúcar empregado no preparo da solução. A preservação do teor de ácido cítrico foi mais pronunciada em soluções menos concentradas de sacarose. Amostras secadas não submetidas à desidratação osmótica exibiram maior alteração de cor do que aquelas previamente desidratadas. Soluções de sacarose são mais eficazes na estabilidade da cor do que as de açúcar invertido. As goiabas submetidas à desidratação por imersão-impregnação tiveram boa aceitação sensorial, e aquelas secadas apenas por convecção não foram aceitas pelos provadores.The objective of this work was to assess physicochemical and sensory properties of fresh and osmotically dehydrated guava submitted to convective air drying. Color stability of the dried fruits was also analyzed after 30, 60 and 90 days of storage under refrigeration. Guava slices were immersed into solutions of sucrose at 0.4 and 0.5 g mL-1, of sucrose 0.3 g mL-1 + sucralose at 0.2 g L-1, of inverted sugar at 41% (w/w) and undiluted inverted sugar syrup. Total soluble solids, total titratable acidity, pH, color, aroma, appearance, flavor and texture were evaluated. Soluble solids increased linearly in function of immersion time with no effect of the type of solute employed. Less concentrated sucrose solutions showed higher citric acid preservation in guava slices. Dried samples that were not submitted to osmotic dehydration showed higher color alteration when compared to those osmotically dehydrated. Sucrose solutions were more effective in maintaining color stability than inverted sugar syrups. Osmotically dehydrated guavas were well accepted by consumers, while convective-dried guavas were rejected

Valoração de bens e serviços ecossistêmicos associados a projetos de recuperação e conservação ambiental no reservatório de Três Irmãos: carbono, uso público e recursos pesqueiros / Valuation of ecosystem goods and services associated with environmental recovery and conservation projects in the Três Irmãos reservoir: carbon, public use and fishing resources

O objetivo da pesquisa “Metodologia de Valoração de Bens e Serviços Ecossistêmicos Associados a Projetos de Recuperação e Conservação Ambiental em Reservatórios Hidrelétricos” foi estabelecer metodologias adaptadas ao setor hidrelétrico brasileiro, demonstrando que é possível – e necessário – estimar a importância social e econômica das ações de proteção ambiental, com estudo de caso para a UHE Três Irmãos. Para tal, metodologias de valoração ambiental foram aplicadas às ações de conservação conduzidas pelas concessionárias. O presente artigo examina esses benefícios obtidos em termos de balanço de carbono, uso público e recursos pesqueiros. As ações de reflorestamento e de conservação contribuíram para reduzir o volume de carbono na atmosfera. No cenário corrente de reflorestamento, estima-se que o valor do benefício em termos de carbono capturado supere R$8,5 milhões por ano (reflorestamento já realizado), podendo chegar a R$ 60,5 milhões caso o reflorestamento se aproxime do cenário de uma faixa de 250 metros de extensão das margens do reservatório. O VPL desses benefícios foi estimado em R$66,5 milhões e em R$ 473,2 milhões até 2027, respectivamente. Estendendo o horizonte de tempo até 2037, o VPL dos benefícios superaria R$103,7 milhões e R$ 736,1 milhões nos cenários supracitados. Outro benefício das ações de conservação ambiental foi a garantia de um grande fluxo de turismo (mais de 500 mil visitantes em 2017), cujos gastos induziram um aumento de mais de R$90 milhões na economia local, com impacto fiscal de mais de R$ 4 milhões nas receitas das prefeituras